[发明专利]车辆控制方法和装置、电子设备、计算机可读介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，所述方法包括：

实时检测车辆是否满足规划障碍条件，所述规划障碍条件为所述车辆的自动驾驶系统无法有效进行路径规划的条件；

响应于检测到所述车辆满足所述规划障碍条件，基于所述车辆所在位置，确定所述车辆的所在区域；

基于所述所在区域，检测是否有预先建立的路径规划信息，所述路径规划信息是历史时刻人工操作车辆作业之后采集得到的不同区域的车辆信息；

响应于检测到有预先建立的路径规划信息，基于所述路径规划信息，控制所述车辆自动作业。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

响应于检测到没有预先建立的路径规划信息，发送操作通知信息，所述操作通知信息用于通知人工操作所述车辆进行作业；

响应于接收到作业开始信息，记录车辆的行驶轨迹、车辆运行状态以及作业状态；

基于所述行驶轨迹、所述车辆运行状态以及作业状态，生成所述所在区域的路径规划信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述所在区域包括作业区域，所述方法还包括：

在所述车辆自动作业时，实时检测所述路径规划信息中的作业区域是否发生变化；

响应于检测到所述作业区域发生变化，对所述路径规划信息进行优化，得到优化后的路径规划信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述路径规划信息包括：对应所述作业区域的规划轨迹，所述响应于检测到所述作业区域发生变化，对所述路径规划信息进行优化，得到优化后的路径规划信息，包括：

将所述规划轨迹拆分为所述车辆的至少一个运行位置点；

响应于检测到所述作业区域消失，确定所述规划轨迹中对应所述作业区域的第一位置点；

从所述至少一个运行位置点中去除所述第一位置点，得到至少一个规划位置点；

基于所述车辆的作业目标，连接所述至少一个规划位置点，得到优化后的规划轨迹。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述规划障碍条件包括以下至少一项：

当所述车辆自动驾驶时，所述所在区域为狭窄区域，所述狭窄区域为所述车辆无法自动运行或者运行有障碍的区域；

针对所述所在区域的不同任务阶段，所述车辆在当前任务阶段具有预设次数的倒车。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述路径规划信息包括：行驶轨迹线、车辆运行状态以及车辆在所述行驶轨迹线的不同作业任务；所述基于所述路径规划信息，控制所述车辆自动作业，包括：

控制所述车辆沿所述行驶轨迹线自动驾驶；

在所述车辆沿所述行驶轨迹线运行时，控制所述车辆按照所述车辆运行状态运行；

在所述车辆沿所述行驶轨迹线运行时，基于所述不同作业任务，控制所述车辆自动作业。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述所在区域，检测是否有预先建立的路径规划信息，包括：

向云服务器发送信息获取请求，以使所述云服务器基于所述信息获取请求，检测预先建立的路径规划库是否有对应所述所在区域的路径规划信息，得到检测结果；

接收所述云服务器的检测结果，并基于所述检测结果检测是否有预先建立的路径规划信息。

8.一种车辆控制装置，所述装置包括：

条件检测单元，被配置成实时检测车辆是否满足规划障碍条件，所述规划障碍条件为所述车辆的自动驾驶系统无法有效进行路径规划的条件；

确定单元，被配置成响应于检测到所述车辆满足所述规划障碍条件，基于所述车辆所在位置，确定所述车辆的所在区域；

信息检测单元，被配置成基于所述所在区域，检测是否有预先建立的路径规划信息，所述路径规划信息是历史时刻人工操作车辆作业之后采集得到的不同区域的车辆信息；

控制单元，被配置成响应于检测到有预先建立的路径规划信息，基于所述路径规划信息，控制所述车辆自动作业。