[发明专利]一种用于活检及消融的自动化辅助系统

说明书

本发明公开了一种用于活检及消融的自动化辅助系统，包括控制柜、承载机构、手动位置调节机构、电控位置调节机构、状态切换机构、倾角调节机构以及导向调节机构；导向调节机构包括机构底座以及可拆卸安装在机构底座上的各个导向调节单元。该用于活检及消融的自动化辅助系统利用各个导向调节单元可拆卸安装在机构底座上，从而能够根据使用需要安装相应数量的导向调节单元，具有较好的使用灵活性，也能够在进行CT机检测时快速拆卸下来各个导向调节单元，避免对CT影像造成影响；利用导向调节单元能够对鞘管进行夹持以及指向调节，从而有效增强下针的精准度，减少回撤针带来的痛苦，且能够确保手术过程中针的稳定性。

技术领域

本发明涉及一种医疗辅助系统设备，尤其是一种用于活检及消融的自动化辅助系统。

背景技术

随着机器人技术和医学图像技术的发展，国内外诸多研究单位就机器人辅助医生手术展开了研究并已有相关产品落地，手术机器人已成为机器人领域重要的分支，我国已将手术机器人列入国家重大发展战略计划之中。根据手术的类型可以将手术机器人进行更加细致的分类，其中机器人辅助医生活检穿刺属于外科手术机器人中的微创介入手术机器人。在癌症的治疗中，医生纯手工穿刺活检存在较多共性缺陷，例如：在三维空间里进行二维穿刺的准确率得不到保障，需要医生随时观察针尖位置不断手动调整穿刺针姿态，需要多次回撤针，才能准确穿刺到目标靶点；纯手工穿刺时无法使穿刺针达到穿刺的任意姿态，穿刺针的工作范围受限；一旦出现手部颤抖或穿刺用力不均匀的现象，容易造成术后并发症甚至严重威胁到病人的生命安全。目前机器人虽没有人类灵活和智能，但是借助医学图像和先进机器人技术，机器人系统可以使穿刺变得更加稳定和精准，从而提高了手术效率和安全性。因此设计出一种用于活检及消融的自动化辅助系统，能够辅助医生进行手术定位和导向，使得活检及消融实施更加精准，减少患者因为回撤针带来的痛苦，也能提高手术效率。

发明内容

发明目的：提供一种用于活检及消融的自动化辅助系统，能够辅助医生进行手术定位和导向，使得活检及消融实施更加精准，减少患者因为回撤针带来的痛苦，也能提高手术效率。

技术方案：本发明所述的用于活检及消融的自动化辅助系统，包括控制柜、承载机构、手动位置调节机构、电控位置调节机构、状态切换机构、倾角调节机构以及导向调节机构；导向调节机构包括机构底座以及可拆卸安装在机构底座上的各个导向调节单元；

手动位置调节机构固定设置在承载机构的侧边上，承载机构用于放置在CT机的扫描床上，便于患者躺卧；电控位置调节机构安装在手动位置调节机构上，由手动位置调节机构对电控位置调节机构整体的初始高度以及纵向位置进行调节；状态切换机构安装在电控位置调节机构上，由电控位置调节机构对状态切换机构的高度位置、纵向位置以及横向位置进行调节；机构底座安装在状态切换机构的一个切换端上，在状态切换机构的另一个切换端上设置有深度相机，由状态切换机构旋转切换机构底座以及深度相机的相互位置；倾角调节机构安装在状态切换机构上，由倾角调节机构对机构底座的俯仰角和滚转角进行调节；导向调节单元用于对手术针的鞘管进行夹持以及指向调节；控制柜用于对深度相机、电控位置调节机构、状态切换机构、倾角调节机构以及各个导向调节单元进行驱动控制。

进一步的，承载机构包括支撑板以及多根横向筋杆；各个横向筋杆均横向贯穿式固定在支撑板上，且横向筋杆的一端固定在手动位置调节机构上；在横向筋杆的一端上设置有贯穿支撑板的绷带座，在各个绷带座上均连接设置有一根绑扎绷带，并在横向筋杆的另一端上设置有端部绑扎孔；在支撑板的下侧面上设置有粘接层。