[发明专利]一种钢筋智能化角度测量装置及测量方法

权利要求书

1.一种钢筋智能化角度测量装置，其特征在于：包括测量器（1）；所述的测量器（1）包括测量框架（11）、四个麦克纳姆轮（12）、四个测量器伺服电机（13）、角度测试仪（17）、角度摆锤（18）和单片机控制器；单片机控制器安装在测量框架（11）上；所述角度测试仪（17）和四个所述测量器伺服电机（13）分别与单片机控制器电联接；

所述测量器伺服电机（13）的外壳与测量框架（11）固定联接；四个所述麦克纳姆轮（12）分别与四个测量器伺服电机（13）的输出轴固定联接；

所述角度测试仪（17）的主体外壳与测量框架（11）固定联接，角度摆锤（18）的第一端与角度测试仪（17）的输入轴固定联接，在重力作用下角度摆锤（18）的第二端自由下垂；

测量器（1）的数量是四个，四个所述的测量器（1）分别是第一测量器（101）、第二测量器（102）、第三测量器（103）和第四测量器（104），四个测量器（1）从左向右依次排列；还包括附着板（6）；所述附着板（6）上有竖直设置的附着面（611），所述附着面（611）面朝前方，附着板（6）与机架固定联接，所述附着板（6）内设有铁板；一个所述测量器（1）内还包括一个电磁铁（14）；所述电磁铁（14）固定联接在测量框架（11）上，所述四个麦克纳姆轮（12）在附着面（611）上滚动，所述电磁铁（14）吸附铁板；所述四个麦克纳姆轮（12）的形心分布成长方形，两个相邻的所述麦克纳姆轮（12）的轴心线重合，另外两个相邻的所述麦克纳姆轮（12）的轴心线重合；所述电磁铁（14）在长方形包围的区域以内。

2.如权利要求1所述的钢筋智能化角度测量装置，其特征在于：还包括夹持器（16）；所述夹持器（16）包括气动手指（161）和V型夹爪（162）；V型夹爪（162）上设置有V型槽；一个气动手指（161）包括一个气动手指缸体和两个气动手指指体，两个V型夹爪（162）分别与两个气动手指指体固定联接，气动手指缸体和测量框架（11）联接；气动手指（161）驱动两个V型夹爪（162）分别朝前下方和前上方摆动，两个V型夹爪（162）的两个V型槽夹紧前方的钢筋（0）。

3.如权利要求2所述的钢筋智能化角度测量装置，其特征在于：所述测量器（1）还包括摄像机（15）；摄像机（15）安装在测量框架（11）上，摄像机（15）与单片机控制器电联接；附着面（611）上设置多个导航标记（63），多个所述导航标记（63）布置成矩形阵列；所述导航标记（63）包含坐标信息，所述坐标信息是指该导航标记（63）处于阵列中的第几行和第几列的信息；摄像机（15）采集导航标记（63）的图像和位置信息，并确定测量器（1）当前的位置和行驶方向。

4.如权利要求3所述的钢筋智能化角度测量装置，其特征在于：还包括PLC可编程控制器与无线通讯模块，单片机控制器和PLC可编程控制器通过无线通讯模块进行数据交换。

5.如权利要求4所述的钢筋智能化角度测量装置，其特征在于：所述气动手指缸体和测量框架（11）通过移动副联接，夹持器（16）沿着前后方向滑动；夹持器（16）还包括橡胶弹簧（164），橡胶弹簧（164）的前端与气动手指缸体固定联接，橡胶弹簧（164）的后端与测量框架（11）固定联接。

6.如权利要求5所述的钢筋智能化角度测量装置，其特征在于：所述电磁铁（14）与附着面（611）的距离在0.3至5毫米范围内。