[发明专利]控制器以及手术系统

权利要求书

1.一种控制器，其特征在于，所述控制器包括：

接收单元，所述接收单元包括按压操控部件、旋转操控部件、偏摆操控部件和开合操控部件，所述接收单元用于接收手部动作信息，所述手部动作信息根据手指触控所述按压操控部件、所述旋转操控部件、所述偏摆操控部件和所述开合操控部件中至少一者的手指动作生成；

其中，所述手部动作信息包括所述按压操控部件根据手指动作获取的按压操控信息、所述旋转操控部件根据手指动作获取的旋转操控信息、所述偏摆操控部件根据手指动作获取的偏摆操控信息、以及所述开合操控部件根据手指动作获取的开合操控信息。

2.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述控制器包括：

处理单元，所述处理单元与所述接收单元数据连接，所述处理单元用于获取所述手部动作信息，根据所述手部动作信息生成器械指令信息，所述器械指令信息用于作为控制手术器械实施手术动作的指令。

3.根据权利要求2所述的控制器，其特征在于，所述器械指令信息包括位移指令信息、旋转指令信息、偏摆指令信息、张开指令信息、闭合指令信息、振动指令信息、锁止指令信息和激发指令信息；和/或，

所述手术动作包括位移动作、旋转动作、偏摆动作、张开动作、闭合动作、振动动作、锁止动作和激发动作。

4.根据权利要求3所述的控制器，其特征在于，所述处理单元根据所述按压操控信息生成所述位移指令信息、所述振动指令信息、所述锁止指令信息和所述激发指令信息中的至少一者；其中，

所述位移指令信息用于作为控制手术器械实施位移动作的指令；

所述振动指令信息用于作为控制手术器械实施振动动作的指令；

所述锁止指令信息用于作为控制手术器械实施锁止动作的指令；

所述激发指令信息用于作为控制手术器械实施激发动作的指令。

5.根据权利要求3所述的控制器，其特征在于，所述处理单元根据所述旋转操控信息生成所述旋转指令信息，所述旋转指令信息用于作为控制手术器械实施旋转动作的指令。

6.根据权利要求5所述的控制器，其特征在于，所述旋转操控信息包含所述旋转操控部件发生旋转的第一旋转角度，所述旋转指令信息包含指令手术器械实施旋转动作的第二旋转角度，所述第一旋转角度和所述第二旋转角度的比值在0.1-10之间。

7.根据权利要求3所述的控制器，其特征在于，所述处理单元根据所述偏摆操控信息生成所述偏摆指令信息，所述偏摆指令信息用于作为控制手术器械实施偏摆动作的指令。

8.根据权利要求7所述的控制器，其特征在于，所述偏摆操控信息包含所述偏摆操控部件发生偏摆的第一偏摆角度，所述偏摆指令信息包含指令手术器械实施偏摆动作的第二偏摆角度，所述第一偏摆角度和所述第二偏摆角度的比值在0.1-10之间。

9.根据权利要求3所述的控制器，其特征在于，所述处理单元根据所述开合操控信息生成所述张开指令信息和所述闭合指令信息中的至少一者；其中，

所述张开指令信息用于作为控制手术器械实施张开动作的指令；

所述闭合指令信息用于作为控制手术器械实施闭合动作的指令。

10.根据权利要求9所述的控制器，其特征在于，所述开合操控信息包含所述开合操控部件发生开合的第一开合角度，所述开合指令信息包含指令手术器械实施张开动作和闭合动作的第二开合角度，所述第一开合角度和所述第二开合角度的比值在0.1-10之间。

11.根据权利要求3所述的控制器，其特征在于，所述按压操控部件包括按钮；和/或，所述旋转操控部件包括旋钮；和/或，偏摆操控部件包括拨钮；和/或，开合操控部件包括扳机。