[发明专利]控制器以及手术系统

说明书

本发明涉及一种控制器以及手术系统，控制器适于单手操控，接收单元包括按压操控部件、旋转操控部件、偏摆操控部件和开合操控部件，接收单元用于接收手部动作信息，手部动作信息包括按压操控信息、旋转操控信息、偏摆操控信息和开合操控信息。控制器适于单手操控，控制器通过接收单元能够接收医生手部的持握、按动、转动、拨动等各类常见动作，这些动作都是手部经常实施的基本动作，不仅是医生在手术过程中经常会实施，就连普通人在生活当中也会经常实施，因此各种动作实施起来会相当熟练，这也使医生操控操控器时可以熟练、准确地实施操控，相比于手脚并用地操控主手和踏板，大大降低了操作难度，能够有效地解决手术机器人操作不便的问题。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种控制器以及手术系统。

背景技术

手术机器人具有定位准确、运行稳定、灵巧性强、工作范围大、不怕辐射和感染等优点，广泛的应用于各种手术中。手术机器人通常需要配备专用的手术器械，例如供手术机器人专用的吻合器、超声刀等钳类或刀类的手术器械，医生利用手术机器人控制专用的手术器械实施手术动作时，通常是通过手术机器人的主手和踏板实施对手术器械的控制，这需要医生手脚并用，通过手部动作和脚部动作的相互配合完成对专用手术器械的控制，例如医生通过主手和踏板控制吻合器时，需要通过两个踏板分别控制吻合器的压紧、击发和切割等动作，即首先使用一个踏板控制压紧组织，然后使用另一个踏板击发吻合和切割，同时提供更大压紧力。在此过程中还需要医生通过操控主手来完成吻合器的钳口位置调整，即通过主手控制吻合器实施前进后退、转动、偏摆等动作，操作方式十分繁复杂，而且操作方式与常规的手持手术器械差异巨大，医生熟悉主手和踏板的操作学习曲线较长，因为操作方式生疏，因此不可避免的容易产生误触发等操作失误，对医生的考验很大，直接影响到手术的成功率和手术的效率。

发明内容

基于此，有必要针对现有手术机器人操作不便带来的技术问题，提供一种控制器以及手术系统。

本发明提供了一种控制器，所述控制器包括：

接收单元，所述接收单元包括按压操控部件、旋转操控部件、偏摆操控部件和开合操控部件，所述接收单元用于接收手部动作信息，所述手部动作信息根据手指触控所述按压操控部件、所述旋转操控部件、所述偏摆操控部件和所述开合操控部件中至少一者的手指动作生成；

其中，所述手部动作信息包括所述按压操控部件根据手指动作获取的按压操控信息、所述旋转操控部件根据手指动作获取的旋转操控信息、所述偏摆操控部件根据手指动作获取的偏摆操控信息、以及所述开合操控部件根据手指动作获取的开合操控信息。

在其中一个实施例中，所述控制器包括：

处理单元，所述处理单元与所述接收单元数据连接，所述处理单元用于获取所述手部动作信息，根据所述手部动作信息生成器械指令信息，所述器械指令信息用于作为控制手术器械实施手术动作的指令。

在其中一个实施例中，所述器械指令信息包括位移指令信息、旋转指令信息、偏摆指令信息、张开指令信息、闭合指令信息、振动指令信息、锁止指令信息和激发指令信息；和/或，

所述手术动作包括位移动作、旋转动作、偏摆动作、张开动作、闭合动作、振动动作、锁止动作和激发动作。

在其中一个实施例中，所述处理单元根据所述按压操控信息生成所述位移指令信息、振动指令信息、所述锁止指令信息和所述激发指令信息中的至少一者；其中，

所述位移指令信息用于作为控制手术器械实施位移动作的指令；

所述振动指令信息用于作为控制手术器械实施振动动作的指令；

所述锁止指令信息用于作为控制手术器械实施锁止动作的指令；

所述激发指令信息用于作为控制手术器械实施激发动作的指令。