[发明专利]用于车联万物(V2X)协作感知的系统和方法

权利要求书

1.一种用于使用车联万物(V2X)通信在车辆之间进行协作感知的系统，所述系统包括：

要安装在主车辆中的V2X通信系统；

要安装在所述主车辆中的传感器系统；和

要安装在所述主车辆中的控制器，所述控制器被配置为从所述主车辆的所述传感器系统接收数据，并基于所接收的传感器数据检测易受伤害的道路使用者；

其中，所述主车辆的所述控制器还被配置为经由所述主车辆的V2X通信系统将基于所接收的传感器系统数据的V2X通信传输到配备有V2X通信系统的第一远程车辆，所述V2X通信包括与检测到的易受伤害的道路使用者有关的信息。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述易受伤害的道路使用者包括行人、摩托车或自行车。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一远程车辆不能够检测所述易受伤害的道路使用者，或者其中，所述第一远程车辆对所述易受伤害的道路使用者的检测被障碍物阻止。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器还被配置为从所述主车辆接收包括与所述主车辆有关的位置和/或航向信息的其他数据，并且基于与所述主车辆有关的所述位置和/或航向信息来确定与所述易受伤害的道路使用者有关的位置和/或航向信息，其中，与所述检测到的易受伤害的道路使用者有关的所述信息包括与所述检测到的易受伤害的道路使用者有关的所确定的位置和/或航向信息。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述主车辆的所述控制器还被配置为基于接收的传感器系统数据和接收的其他数据来确定与缺少V2X通信系统的第二远程车辆有关的信息，并经由所述主车辆的V2X通信系统代表所述第二远程车辆将代理V2X通信传输到配备有V2X通信系统的第三远程车辆，所述代理V2X通信包括与所述第二远程车辆有关的所述信息。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述控制器还被配置为基于与所述主车辆有关的所述位置和/或航向信息来确定与所述第二远程车辆有关的位置和/或航向信息，并且其中，与所述第二远程车辆有关的所述信息包括与所述第二远程车辆有关的位置和/或航向信息。

7.根据权利要求5所述的系统，其中，所述主车辆的所述控制器还被配置为执行避免重复，以阻止所述主车辆在以下情况时经由所述主车辆的V2X通信系统代表所述第二远程车辆传输代理V2X通信：

所述主车辆和所述第二远程车辆之间的距离大于阈值距离，

所述主车辆与所述第二远程车辆之间的所述距离小于所述阈值距离的时间小于阈值时间段，

所述第三远程车辆位于比所述主车辆更靠近所述第二远程车辆的地方，其中，所述第三远程车辆还配备有传感器系统，或者

所述第三远程车辆在所述主车辆之前首先代表所述第二远程车辆传输了代理V2X通信，其中，所述第三远程车辆还配备有传感器系统。

8.一种车辆，其包括根据权利要求1所述的用于使用V2X通信在车辆之间进行协作感知的系统。

9.一种用于使用车联万物(V2X)通信在车辆之间进行协作感知的方法，所述方法包括：

从安装在主车辆中的传感器系统接收数据；

基于所接收的传感器数据检测易受伤害的道路使用者；和

经由所述主车辆的V2X通信系统将基于所接收的传感器系统数据的V2X通信传输到配备有V2X通信系统的第一远程车辆，所述V2X通信包括与检测到的易受伤害的道路使用者有关的信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述易受伤害的道路使用者包括行人、摩托车或自行车，并且其中，所述第一远程车辆不能够检测所述易受伤害的道路使用者，或者所述第一远程车辆对所述易受伤害的道路使用者的检测被障碍物阻止。