[发明专利]防电线打结的机器人控制方法

权利要求书

1.一种防电线打结的机器人控制方法，它包括使用有线的泳池机器人，其特征是泳池机器人内置控制器，所述控制器包含地磁芯片、三轴角加速度传感器及处理器，并能执行如下步骤：

a.泳池机器人入水后，地磁传感器和三轴角加速度传感器与处理器保持通信，同时处理器将泳池机器人入水后获取的地磁传感器参数作为机器人初始运行方向和位置；

b.泳池机器人在水下运动，在运动过程中发生转向时，处理器根据地磁传感器检测的地磁参数和三轴角加速度传感器测得的角速度的变化判断当前机器人运行过程中产生的转动角度偏差；

c.泳池机器人的转动角度偏差在转向中累计计算，直至转动角度偏差到达处理器程序内预设的极限值；

d.处理器执行设定的自解程序，控制泳池机器人在接下来的运动中向相反方向转向，从而进行自解过程；

e.处理器在步骤d的执行过程中，根据地磁传感器参数及角速度参数，持续监测泳池机器人转动角度，当泳池机器人回到初始位置解除电线缠绕后，重复执行步骤b到e。

2.根据权利要求1所述的防电线打结的机器人控制方法，其特征是所述地磁芯片中预设的极限值包含正负两个极限值，重复执行步骤b时，泳池机器人的转向方向与自解过程中的转向方向相同。

3.根据权利要求1或2所述的防电线打结的机器人控制方法，其特征是所述泳池机器人内置三轴重力加速度传感器，三轴重力加速度传感器与三轴角加速度传感器组成六轴加速度传感器，在泳池机器人入水时，三轴重力加速度传感器通过检测泳池机器人入水瞬间的加速度变化，向处理器发送信号，从而使处理器与地磁芯片开始通信，入水后，处理器通过六轴传感器参数确认机器人姿态，判断机器人是否已按正常姿态水平落入泳池底部，之后根据地磁传感器及六轴加速度确定机器人运行角度及初始运行方向。

4.根据权利要求1或2所述的防电线打结的机器人控制方法，其特征是所述的极限值以泳池机器人旋转两圈所转过的角度为标准。