[发明专利]防电线打结的机器人控制方法

说明书

本发明公开了一种防电线打结的机器人控制方法，它包括使用有线的泳池机器人，泳池机器人内置控制器，控制器包含地磁芯片、三轴角加速度传感器及处理器，并能执行：a.泳池机器人入水后，处理器通过地磁传感器配合三轴角加速度传感器的参数，定位初始运行位置及运行方向；b.处理器确定起始运行方向，并在机器人运行过程中，通过地磁传感器的参数偏移获取机器人转动角度；c.当转动角度累计计算到达预设的极限值，处理器控制泳池机器人进入自解过程；d.处理器通过持续监测泳池机器人转动角度，将泳池机器人运行角度回到初始位置后，重复执行步骤b到d。本发明得到的防电线打结的机器人控制方法，简化了泳池机器人的硬件结构，提高了产品的生产效率。

技术领域

本发明涉及一种机器人控制方法，特别是一种防电线打结的机器人控制方法。

背景技术

目前，泳池清洁机器人成为满足小区、家庭内小型泳池的清洁需要、提高生活水平的设备之一，现有技术中，泳池清洁机器人包括无线和有线两种，其中无线设备内置电池，重量较重，而有线设备由于需要设置电源线，为了避免电线在水下发生缠绕，需要在泳池机器人接口处设置防缠绕接头，然而防缠绕接头制造工艺复杂，生产并不方便。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述现有技术的不足而提供一种简单方便的防电线打结的机器人控制方法。

为了实现上述目的，本发明所设计的防电线打结的机器人控制方法，它包括使用有线的泳池机器人，泳池机器人内置控制器，所述控制器包含地磁芯片及处理器，并能执行如下步骤：

a.泳池机器人入水后，地磁传感器和三轴角加速度传感器与处理器保持通信，同时处理器将泳池机器人入水后获取的地磁传感器参数作为机器人初始运行方向和位置；

b.泳池机器人在水下运动，在运动过程中发生转向时，处理器根据地磁传感器检测的地磁参数和三轴角加速度传感器测得的角速度的变化判断当前机器人运行过程中产生的转动角度偏差；

c.泳池机器人的转动角度偏差在转向中累计计算，直至转动角度偏差到达处理器程序内预设的极限值；

d.处理器执行设定的自解程序，控制泳池机器人在接下来的运动中向相反方向转向，从而进行自解过程；

e.处理器在步骤d的执行过程中，根据地磁传感器参数及角速度参数，持续监测泳池机器人转动角度，当泳池机器人回到初始位置解除电线缠绕后，重复执行步骤b到e；在实际安装中，为了避免电机磁场影响，地磁芯片需要远离电机安装，地磁芯片通过识别机体相对地磁场的角度变化实现对泳池机器人的旋转角度监测。

为了减少转向调整次数，所述地磁芯片中预设的极限值包含正负两个极限值，重复执行步骤b时，泳池机器人的转向方向与自解过程中的转向方向相同。

为了提高自动化程度所述泳池机器人内置三轴重力加速度传感器，三轴重力加速度传感器与三轴角加速度传感器组成六轴加速度传感器，在泳池机器人入水时，三轴重力加速度传感器通过检测泳池机器人入水瞬间的加速度变化，向处理器发送信号，从而使处理器与地磁芯片开始通信，入水后，处理器通过六轴传感器参数确认机器人姿态，判断机器人是否已按正常姿态水平落入泳池底部，之后根据地磁传感器及六轴加速度确定机器人运行角度及初始运行方向。

为了兼顾转向调整次数与防缠绕效果之间的平衡，所述的极限值以泳池机器人旋转两圈所转过的角度为标准。

本发明得到的防电线打结的机器人控制方法，通过软件控制机器人运动的方式，替代防缠绕接头的结构，简化了泳池机器人的硬件结构，提高了产品的生产效率。

附图说明

图1是本发明防电线打结的机器人控制方法实施例1的流程图；

图2是本发明防电线打结的机器人控制方法实施例2的流程图。

具体实施方式