[发明专利]卫星定位方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种卫星定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收目标卫星发送的卫星数据，并根据所述卫星数据得到所述目标卫星与接收机之间的第一距离，所述目标卫星为所述接收机可接收范围内的任意一个卫星；

根据星历及当前接收机位置，计算得到所述目标卫星与所述接收机之间的第二距离，所述星历包括所述接收机可接收范围内所有卫星的实时位置；

根据所述第一距离与所述第二距离，计算得到所述目标卫星的待分类向量；

若所述目标卫星的待分类向量符合预设的分类条件，则将所述目标卫星确定为待解算卫星；

通过所述待解算卫星对所述接收机进行卫星定位解算，得到所述接收机的卫星定位结果。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述卫星数据包括信号发送时间，所述接收目标卫星的卫星数据，并根据所述卫星数据得到所述目标卫星与接收机之间的第一距离的步骤包括：

接收目标卫星发送的卫星数据，从所述卫星数据提取所述卫星数据的信号发送时间；

根据所述信号发送时间与信号传播速度，计算得到所述目标卫星与所述接收机之间的第一距离。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标卫星所对应的星历及当前接收机位置，计算得到所述目标卫星与所述接收机之间的第二距离的步骤包括：

根据所述接收机可接收范围内所有卫星的卫星数据，计算得到所述当前接收机位置；

从星历中得到所述目标卫星的实时位置；

根据所述目标卫星的实时位置与所述当前接收机位置，计算得到所述目标卫星与所述接收机之间的第二距离。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离与所述第二距离，计算得到所述目标卫星的待分类向量的步骤包括：

根据所述第一距离与所述第二距离，计算所述目标卫星的残差；

获取所述目标卫星的载噪比，并基于所述目标卫星的载噪比与所述目标卫星的残差，得到所述目标卫星的待分类向量。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标卫星的载噪与所述目标卫星的残差，得到所述目标卫星的待分类向量的步骤包括：

对所述目标卫星的载噪比和所述目标卫星的残差分别进行归一化，得到所述目标卫星的归一化载噪比，以及得到所述目标卫星的归一化残差；

基于所述目标卫星的归一化载噪比以及所述目标卫星的归一化残差，得到所述目标卫星的待分类向量。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述若所述目标卫星的待分类向量符合预设的分类条件，则将所述目标卫星确定为待解算卫星的步骤之前，所述方法还包括：

计算所述目标卫星的待分类向量到第一聚类中心的距离，得到第一分类距离；

计算所述目标卫星的待分类向量到第二聚类中心的距离，得到第二分类距离；

根据所述第一分类距离与所述第二分类距离，判断所述目标卫星的待分类向量是否符合预设的分类条件；

其中，所述第一聚类中心与所述第二聚类中心根据所述目标卫星的归一化残差进行确定。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述计算所述目标卫星的待分类向量到第一聚类中心的距离，得到第一分类距离的步骤之前，所述方法还包括：

在所述接收机可接收范围内所有卫星对应的归一化残差中确定初始第一聚类中心和初始第二聚类中心；

对所述初始第一聚类中心和所述初始第二聚类中心进行迭代，得到所述第一聚类中心与所述第二聚类中心。