[发明专利]卫星定位方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供一种卫星定位方法，所述方法包括：接收目标卫星发送的卫星数据，并根据卫星数据得到目标卫星与接收机之间的第一距离，目标卫星为接收机可接收范围内的任意一个卫星；根据星历及当前接收机位置，计算得到目标卫星与接收机之间的第二距离，星历包括接收机可接收范围内所有卫星的实时位置；根据第一距离与第二距离，计算得到目标卫星的待分类向量；若目标卫星的待分类向量符合预设的分类条件，则将目标卫星确定为待解算卫星；通过待解算卫星对所述接收机进行卫星定位解算，得到所述接收机的卫星定位结果。本发明降低了正直性检测所需的时间，提高了卫星定位的速度，使得卫星定位的实时性提高。

技术领域

本发明涉及卫星定位技术领域，尤其涉及一种卫星定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在卫星定位导航系统中，有时会受到卫星故障等影响，致使卫星定位导航系统的定位偏差较大。但是，定位导航系统自身却无法察觉此卫星数据的错误，致使当前定位位置解算时会出现较大的偏差。在传统的RAIM检测当中，一次仅对一个卫星的信号进行判断。传统方法首先通过卫星全部的信号进行定位解算，得出当前的位置坐标，再抽取4个卫星的伪距数据进行计算，得出新的定位坐标，与当前坐标进行对比。若偏差大，则判定该卫星的数据有误，当前的数据不能够被解算过程使用。反之，当前的卫星定位结果可靠。再将所能接收到的卫星信号进行遍历，重复进行上述处理。因此，现有卫星定位方法所需要进行的运算次数为CN⁴次，所需的计算时间较长，实时性较差。

发明内容

本发明实施例提供一种卫星定位方法，旨在解决现有卫星定位方法所需的计算时间较长，实时性较差的问题。通过从卫星数据中得到的目标卫星与接收机之间的第一距离，以及从星历和当前接收机位置得到的目标卫星与接收机之间的第二距离，来计算得到目标卫星的待分类向量，能够将不符合分类条件的卫星进行剔除，将符合分类条件的卫星作为待解算卫星来进行卫星定位，无需对全部卫星进行遍历式解算，降低了计算量，从而降低了正直性检测所需的时间，提高了卫星定位的速度，使得卫星定位的实时性提高。

第一方面，本发明实施例提供一种卫星定位方法，包括以下步骤：

接收目标卫星发送的卫星数据，并根据所述卫星数据得到所述目标卫星与接收机之间的第一距离，所述目标卫星为所述接收机可接收范围内的任意一个卫星；

根据星历及当前接收机位置，计算得到所述目标卫星与所述接收机之间的第二距离，所述星历包括所述接收机可接收范围内所有卫星的实时位置；

根据所述第一距离与所述第二距离，计算得到所述目标卫星的待分类向量；

若所述目标卫星的待分类向量符合预设的分类条件，则将所述目标卫星确定为待解算卫星；

通过所述待解算卫星对所述接收机进行卫星定位解算，得到所述接收机的卫星定位结果。

可选的，所述卫星数据包括信号发送时间，所述接收目标卫星的卫星数据，并根据所述卫星数据得到所述目标卫星与接收机之间的第一距离的步骤包括：

接收目标卫星发送的卫星数据，从所述卫星数据提取所述卫星数据的信号发送时间；

根据所述信号发送时间与信号传播速度，计算得到所述目标卫星与所述接收机之间的第一距离。

可选的，所述根据所述目标卫星所对应的星历及当前接收机位置，计算得到所述目标卫星与所述接收机之间的第二距离的步骤包括：

根据所述接收机可接收范围内所有卫星的卫星数据，计算得到所述当前接收机位置；

从星历中得到所述目标卫星的实时位置；

根据所述目标卫星的实时位置与所述当前接收机位置，计算得到所述目标卫星与所述接收机之间的第二距离。