[发明专利]车辆环境的感知方法、系统、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆环境的感知方法，其特征在于，应用于云端服务器，所述方法包括：

获取位于目标车辆的移动终端上传的所述目标车辆的位置信息，以及获取位于路侧的多个道路感知模块上传的各动态目标的位置信息，所述动态目标包括车辆；

根据所述目标车辆的位置信息和所述各动态目标的位置信息，从所述各动态目标中确定出所述目标车辆；

将所述目标车辆周围的各待展示的动态目标的位置信息发送给所述移动终端，以使所述移动终端根据所述各待展示的动态目标的位置信息，展示所述各待展示的动态目标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述移动终端上传的所述目标车辆的外观信息，以及获取所述多个道路感知模块上传的所述各动态目标的外观标签；

所述根据所述目标车辆的位置信息和所述各动态目标的位置信息，从所述各动态目标中确定出所述目标车辆，包括：

针对所述各动态目标中外观标签为车辆的各车辆目标，将位置信息和外观标签都分别与所述目标车辆的位置信息和外观信息相匹配的车辆目标，确定为所述目标车辆；

所述将所述目标车辆周围的各待展示的动态目标的位置信息发送给所述移动终端，以使所述移动终端根据所述各待展示的动态目标的位置信息，展示所述各待展示的动态目标，包括：

将所述各待展示的动态目标的外观标签和位置信息，发送给所述移动终端，以使所述移动终端根据所述各待展示的动态目标的外观标签渲染出所述各待展示的动态目标的虚拟形象，并根据所述各待展示的动态目标的位置信息，展示所述各待展示的动态目标的虚拟形象。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个道路感知模块还用于采集各静态目标的信息；所述方法还包括：

获取预制地图，所述预制地图是根据所述多个道路感知模块采集的所述各静态目标的信息生成的；

所述将位置信息和外观标签都分别与所述目标车辆的位置信息和外观信息相匹配的车辆目标，确定为所述目标车辆，包括：

根据所述各车辆目标的位置信息和外观标签，在所述预制地图中生成所述各车辆目标的位置框并添加外观标签；

在所述目标车辆的位置落入一个车辆目标的位置框，且所述目标车辆的外观信息与该车辆目标的位置框携带的外观标签相匹配的情况下，将该车辆目标确定为所述目标车辆。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将位置信息和外观标签都分别与所述目标车辆的位置信息和外观信息相匹配的车辆目标，确定为所述目标车辆，包括：

在所述各车辆目标的位置信息与所述目标车辆的位置信息不匹配，和/或在所述各车辆目标的外观标签与所述目标车辆的外观信息不匹配的情况下，确定所述各车辆目标中与所述目标车辆的外观信息相匹配、且位于所述目标车辆周围的候选车辆的数量；

在所述候选车辆仅有一个的情况下，将所述候选车辆确定为所述目标车辆；

在所述候选车辆有多个的情况下，根据所述多个候选车辆的行进方向和所述目标车辆的行进方向，从所述多个候选车辆中确定所述目标车辆。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个候选车辆的行进方向和所述目标车辆的行进方向，从所述多个候选车辆中确定所述目标车辆，包括：

在仅有一个候选车辆的行进方向和所述目标车辆的行进方向相匹配的情况下，将该候选车辆确定为所述目标车辆；

在有多个候选车辆的行进方向和所述目标车辆的行进方向相匹配的情况下，根据该多个候选车辆的历史路径和所述目标车辆的历史路径，从该多个候选车辆中确定所述目标车辆。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据该多个候选车辆的历史路径和所述目标车辆的历史路径，从该多个候选车辆中确定所述目标车辆，包括：

根据所述多个道路感知模块历史上传的该多个候选车辆的位置信息，确定该多个候选车辆各自的历史路径；

根据所述移动终端历史上传的所述目标车辆的位置信息，确定所述目标车辆的历史路径；

将历史路径与所述目标车辆的历史路径匹配度最高的候选车辆，确定为所述目标车辆。