[发明专利]一种基于ADAS和车路协同的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202210960423.2 | 申请日： | 2022-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN115339471A | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 石金鹰 | 申请（专利权）人： | 中智行（苏州）科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W40/02 |
| 代理公司： | 南京利丰知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32256 | 代理人： | 陈志军 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相城区南天成*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 adas 协同 自动 驾驶 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
1.一种基于ADAS和车路协同的自动驾驶方法，其特征在于：包括，
路端获取覆盖范围内的道路信息和交通参与者信息；
路端将获取到的信息发送至车端；
车端ADAS系统基于接收到的道路信息和交通参与者信息进行路径规划和控制决策。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述路端获取覆盖范围内的交通参与者信息包括，
路侧单元通过相机实时获取覆盖范围内的交通参与者的图像信息，并对交通参与者进行分类和识别，获取交通参与者的类型信息；
路侧单元通过激光雷达实时获取覆盖范围内的交通参与者的点云信息，并通过点云信息获取交通参与者的尺寸和位置信息；
路侧单元将获取到的覆盖范围内的交通参与者的图像信息与点云信息进行匹配融合，得到覆盖范围内的所有交通参与者的信息；
路端将所有路侧单元获取到的交通参与者信息进行统一储存并实时更新。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述路侧单元通过激光雷达实时获取覆盖范围内的交通参与者的点云信息，并通过点云信息获取交通参与者的尺寸和位置信息包括，
路侧单元通过点云数据获取交通参与者相对于路侧单元的方位角和距离数据，并计算交通参与者的尺寸信息以及交通参与者相对于路侧单元的位置信息。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述交通参与者的类型信息包括行人、车辆、障碍物。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述路端将获取到的信息发送至车端包括，
路端通过无线传输模块将获取到的信息发送至车端。
6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于：所述无线传输模块的型号为NXP 88 W9068。
7.一种基于ADAS和车路协同的自动驾驶装置，其特征在于：包括，
信息获取模块，设置在路端，用于获取覆盖范围内的道路信息和交通参与者信息；
信息传输模块，设置在路端，用于将获取到的信息发送至车端；
车端控制模块，设置在车端，用于基于接收到的道路信息和交通参与者信息进行路径规划和控制决策。
8.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1~6中任一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述程序被处理器执行时实现如权利要求1~6中任一项所述的方法。
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