[发明专利]一种基于ADAS和车路协同的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种基于ADAS和车路协同的自动驾驶方法，涉及基于车路系统的自动驾驶技术领域，包括，路端获取覆盖范围内的道路信息和交通参与者信息；路端将获取到的信息发送至车端；车端ADAS系统基于接收到的道路信息和交通参与者信息进行路径规划和控制决策。本发明通过路端对车端提供高精度、实时性和可靠性的路况信息，使车端不再需要安装大量的传感器来感知道路信息即可实现车辆驾驶辅助功能，不仅有效降低了车辆自动化驾驶的成本，而且有效解决了车辆自动化驾驶中遇到的长尾问题。

技术领域

本发明涉及基于车路系统的自动驾驶技术领域，特别是涉及一种基于ADAS和车路协同的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶系统是通过车载电脑系统实现无人驾驶的智能汽车系统，依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑在没有人类主动操作下自动安全地操作激动车辆。

目前单车智能L3、L4级别的自动驾驶，需要较高的传感器配置，如激光雷达、组合导航、高算力平台等，导致单车智能成本高，而且单车智能存在无法解决的长尾问题，如盲区等。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺点，提供一种基于ADAS和车路协同的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质。

为了解决以上技术问题，本发明的技术方案如下：

一种基于ADAS和车路协同的自动驾驶方法，包括，

路端获取覆盖范围内的道路信息和交通参与者信息；

路端将获取到的信息发送至车端；

车端ADAS系统基于接收到的道路信息和交通参与者信息进行路径规划和控制决策。

作为本发明所述基于ADAS和车路协同的自动驾驶方法的一种优选方案，其中：所述路端获取覆盖范围内的交通参与者信息包括，

路侧单元通过相机实时获取覆盖范围内的交通参与者的图像信息，并对交通参与者进行分类和识别，获取交通参与者的类型信息；

路侧单元通过激光雷达实时获取覆盖范围内的交通参与者的点云信息，并通过点云信息获取交通参与者的尺寸和位置信息；

路侧单元将获取到的覆盖范围内的交通参与者的图像信息与点云信息进行匹配融合，得到覆盖范围内的所有交通参与者的信息；

路端将所有路侧单元获取到的交通参与者信息进行统一储存并实时更新。

作为本发明所述基于ADAS和车路协同的自动驾驶方法的一种优选方案，其中：所述路侧单元通过激光雷达实时获取覆盖范围内的交通参与者的点云信息，并通过点云信息获取交通参与者的尺寸和位置信息包括，

路侧单元通过点云数据获取交通参与者相对于路侧单元的方位角和距离数据，并计算交通参与者的尺寸信息以及交通参与者相对于路侧单元的位置信息。

作为本发明所述基于ADAS和车路协同的自动驾驶方法的一种优选方案，其中：所述交通参与者的类型信息包括行人、车辆、障碍物。

作为本发明所述基于ADAS和车路协同的自动驾驶方法的一种优选方案，其中：所述路端将获取到的信息发送至车端包括，

路端通过无线传输模块将获取到的信息发送至车端。

作为本发明所述基于ADAS和车路协同的自动驾驶方法的一种优选方案，其中：所述无线传输模块的型号为NXP 88W9068。

本发明还提供了一种基于ADAS和车路协同的自动驾驶装置，包括，

信息获取模块，设置在路端，用于获取覆盖范围内的道路信息和交通参与者信息；

信息传输模块，设置在路端，用于将获取到的信息发送至车端；

车端控制模块，设置在车端，用于基于接收到的道路信息和交通参与者信息进行路径规划和控制决策。