[发明专利]一种多自由工业机械臂

权利要求书

1.一种多自由工业机械臂，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的上侧安装有主体(2)，所述主体(2)的上侧前端安装有控制组件(3)，所述控制组件(3)的前端安装有副夹持机构(4)，所述副夹持机构(4)的两侧内部分别安装有防脱落机构(5)，所述副夹持机构(4)的内侧安装有主夹持机构(6)，所述主夹持机构(6)的两侧内部内壁均安装有(7)，所述底座(1)的四周均开设有(8)，所述控制组件(3)包括固定连接在底座(1)上侧前端的固定板(31)，所述固定板(31)的前端固定连接有固定盒(32)，所述固定盒(32)的内部设置有第一电机(33)。

2.根据权利要求1所述的一种多自由工业机械臂，其特征在于：所述固定板(31)的输出轴贯穿固定壳(41)的内部靠近中心，所述固定板(31)的输出轴与活动壳(61)的为固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种多自由工业机械臂，其特征在于：所述副夹持机构(4)包括固定连接在固定盒(32)前端的固定壳(41)，所述固定壳(41)的后端固定连接两组(42)，两组所述固定壳(41)的两侧分别活动套接有滑块(43)，所述固定壳(41)的一端固定连接有第一气缸(44)，两组所述滑块(43)的前端均固定连接有固定块(45)，所述固定壳(41)的前侧内壁靠近两组固定块(45)的位置均开设有第一活动口(46)，两组所述滑块(43)的一端分别靠近上下侧位置均固定连接有齿条(47)，两组所述齿条(47)的一端均固定连接有滑条(48)，所述固定壳(41)的上下两侧内壁分别靠近滑条(48)的位置均开设有滑轨(49)，所述固定壳(41)的前后侧内壁之间活动连接有两组固定杆(410)，两组所述固定杆(410)的外侧均固定套接有齿轮(411)，两组所述固定块(45)的前端均固定连接有第一夹杆(412)。

4.根据权利要求3所述的一种多自由工业机械臂，其特征在于：所述滑块(43)、齿条(47)、滑条(48)呈现为一体，所述第一气缸(44)的伸缩杆贯穿固定壳(41)的一侧与一组滑块(43)为固定连接，所述固定块(45)与第一活动口(46)活动连接，两组所述齿条(47)分别与两组齿轮(411)的上下侧位置相互啮合，所述滑条(48)与滑轨(49)活动卡合，两组所述第一夹杆(412)为镜面对称。

5.根据权利要求3所述的一种多自由工业机械臂，其特征在于：所述防脱落机构(5)包括开设在两组第一夹杆(412)后侧内部的第一滑槽(51)，所述第一夹杆(412)的前侧内部开设有第二滑槽(52)，所述第一夹杆(412)的内部靠近第一滑槽(51)与第二滑槽(52)一侧设置有控制杆(53)，所述第一夹杆(412)的内部靠近第一滑槽(51)的后侧位置安装有第二气缸(54)，所述第一夹杆(412)的内部靠近第一滑槽(51)的一侧开设有第三滑槽(55)，所述第三滑槽(55)的内部活动设置有导气块(56)，所述导气块(56)的一端固定连接有两组吸盘(57)，所述吸盘(57)的一侧内壁对应两组吸盘(57)的位置均开设有圆口(58)，所述导气块(56)的一端中心位置与第三滑槽(55)的一侧内壁之间固定连接有第一弹簧(59)，所述导气块(56)的另一端固定连接有凸块(510)，所述导气块(56)的上端固定连接有接头(511)，所述第一夹杆(412)的上端靠近接头(511)的位置开设有开口(512)，所述第二滑槽(52)的前侧内壁活动设置有防脱架(513)，所述第二滑槽(52)的前侧内壁靠近防脱架(513)的位置开设有第二活动口(514)，所述防脱架(513)与第二滑槽(52)的一侧内壁之间固定连接有第二弹簧(515)。

6.根据权利要求5所述的一种多自由工业机械臂，其特征在于：所述控制杆(53)的一端靠近前后第一滑槽(51)、第二滑槽(52)的位置均设置有三角块，所述控制杆(53)与第一夹杆(412)为活动连接，所述第二气缸(54)的伸缩杆与控制杆(53)为固定连接，所述吸盘(57)与圆口(58)相适配，所述凸块(510)与控制杆(53)的后侧一组三角块贴合，所述接头(511)贯穿第一夹杆(412)至外侧位置，所述防脱架(513)的后侧与控制杆(53)的前侧三角块贴合。