[发明专利]一种多自由工业机械臂

说明书

本发明公开了一种多自由工业机械臂，包括底座，所述底座的上侧安装有主体，所述主体的上侧前端安装有控制组件，所述控制组件的前端安装有副夹持机构，所述副夹持机构的两侧内部分别安装有防脱落机构，所述副夹持机构的内侧安装有主夹持机构，所述主夹持机构的两侧内部内壁均安装有，所述底座的四周均开设有，所述控制组件包括固定连接在底座上侧前端的固定板。本发明所述的一种多自由工业机械臂，通过四组防滑块包裹在圆柱形产品的外侧夹持圆柱形产品更佳稳定，而通过启动第一电机控制实现整体进行两指抓手与四指抓手的切换，最后通过两组吸盘对纸箱进行吸附固定以及两组防脱架纸箱进行限位，有效防止纸箱滑落。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，特别涉及一种多自由工业机械臂。

背景技术

机械臂是高精度，高速点胶机器手。对应小批量生产方式，提高生产效率。除点胶作业之外，可对应UV照射，零件放置，螺丝锁定，电路板切割等各种工作。

传统的机械臂的夹持装置会根据产品的不同更换两指夹具还以四指夹具，而更换夹具时，将其夹具拆卸在安装，较为麻烦，另外在抓取圆柱形产品以及方形纸箱体产品时，容易出现打滑情况，导致箱体脱落，对箱体内的产品造成损坏，所以传统的夹具抓手灵活抓取多种类物品的功能较差。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种多自由工业机械臂，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种多自由工业机械臂，包括底座，所述底座的上侧安装有主体，所述主体的上侧前端安装有控制组件，所述控制组件的前端安装有副夹持机构，所述副夹持机构的两侧内部分别安装有防脱落机构，所述副夹持机构的内侧安装有主夹持机构，所述主夹持机构的两侧内部内壁均安装有，所述底座的四周均开设有，所述控制组件包括固定连接在底座上侧前端的固定板，所述固定板的前端固定连接有固定盒，所述固定盒的内部设置有第一电机。

优选的，所述固定板的输出轴贯穿固定壳的内部靠近中心，所述固定板的输出轴与活动壳的为固定连接。

优选的，所述副夹持机构包括固定连接在固定盒前端的固定壳，所述固定壳的后端固定连接两组，两组所述固定壳的两侧分别活动套接有滑块，所述固定壳的一端固定连接有第一气缸，两组所述滑块的前端均固定连接有固定块，所述固定壳的前侧内壁靠近两组固定块的位置均开设有第一活动口，两组所述滑块的一端分别靠近上下侧位置均固定连接有齿条，两组所述齿条的一端均固定连接有滑条，所述固定壳的上下两侧内壁分别靠近滑条的位置均开设有滑轨，所述固定壳的前后侧内壁之间活动连接有两组固定杆，两组所述固定杆的外侧均固定套接有齿轮，两组所述固定块的前端均固定连接有第一夹杆。

优选的，所述滑块、齿条、滑条呈现为一体，所述第一气缸的伸缩杆贯穿固定壳的一侧与一组滑块为固定连接，所述固定块与第一活动口活动连接，两组所述齿条分别与两组齿轮的上下侧位置相互啮合，所述滑条与滑轨活动卡合，两组所述第一夹杆为镜面对称。

优选的，所述防脱落机构包括开设在两组第一夹杆后侧内部的第一滑槽，所述第一夹杆的前侧内部开设有第二滑槽，所述第一夹杆的内部靠近第一滑槽与第二滑槽一侧设置有控制杆，所述第一夹杆的内部靠近第一滑槽的后侧位置安装有第二气缸，所述第一夹杆的内部靠近第一滑槽的一侧开设有第三滑槽，所述第三滑槽的内部活动设置有导气块，所述导气块的一端固定连接有两组吸盘，所述吸盘的一侧内壁对应两组吸盘的位置均开设有圆口，所述导气块的一端中心位置与第三滑槽的一侧内壁之间固定连接有第一弹簧，所述导气块的另一端固定连接有凸块，所述导气块的上端固定连接有接头，所述第一夹杆的上端靠近接头的位置开设有开口，所述第二滑槽的前侧内壁活动设置有防脱架，所述第二滑槽的前侧内壁靠近防脱架的位置开设有第二活动口，所述防脱架与第二滑槽的一侧内壁之间固定连接有第二弹簧。