[发明专利]汽车制动控制方法、装置、电子设备及汽车

权利要求书

1.一种汽车制动控制方法，其特征在于，包括：

获取制动故障信息；

根据所述制动故障信息，确定制动失效车轮和制动正常车轮，并进入制动故障模式；

根据在所述制动故障模式下接收的制动指令，得到每个所述制动正常车轮对应的制动目标值，以及每个所述制动失效车轮对应的反拖目标值；

根据得到的每个所述制动正常车轮对应的所述制动目标值控制车轮制动机构向对应的所述制动正常车轮施加制动力、以及根据得到的每个所述制动失效车轮对应的所述反拖目标值控制车轮驱动机构向对应的所述制动失效车轮施加反拖力，以对所述汽车进行制动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述汽车的第一运行参数，其中，所述第一运行参数为在所述制动故障模式下接收所述制动指令时所述汽车的运行参数；

根据所述第一运行参数确定所述汽车的行驶工况，其中，所述行驶工况包括转弯工况和直行工况；

若根据所述第一运行参数确定所述汽车处于所述转弯工况，所述方法还包括：

根据所述第一运行参数以及得到的每个所述制动正常车轮对应的所述制动目标值、和每个所述制动失效车轮对应的所述反拖目标值，得到主动悬架的每个减振机构对应的阻尼调整目标值；

根据得到的所述主动悬架的每个所述减振机构对应的所述阻尼调整目标值控制所述主动悬架调整对应的所述减振机构的阻尼。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一运行参数确定所述汽车的行驶工况，具体包括：

根据所述第一运行参数，得到第一实际质心侧偏角和第一实际横摆角速度；

若所述第一实际质心侧偏角大于第一阈值，且所述第一实际横摆角速度大于第二阈值，则所述汽车处于所述转弯工况。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一运行参数以及根据得到的每个所述制动正常车轮对应的所述制动目标值、和每个所述制动失效车轮对应的所述反拖目标值，得到主动悬架的每个减振机构对应的阻尼调整目标值，具体包括：

根据所述第一运行参数和得到的每个所述制动正常车轮对应的所述制动目标值，得到制动时每个所述制动正常车轮处所需的路面附着力；以及，根据所述第一运行参数和得到的每个所述制动失效车轮对应的所述反拖目标值，得到制动时每个所述制动失效车轮处所需的路面附着力；

根据制动时每个所述制动正常处所需的所述路面附着力、以及制动时每个所述制动失效车轮处所需的路面附着力，得到所述主动悬架的每个所述减振机构对应的所述阻尼调整目标值。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述汽车的第二运行参数，其中，所述第二运行参数为根据得到的每个所述制动正常车轮对应的所述制动目标值控制车轮制动机构向对应的所述制动正常车轮施加制动力、以及根据得到的每个所述制动失效车轮对应的所述反拖目标值控制车轮驱动机构向对应的所述制动失效车轮施加反拖力时，所述汽车的运行参数；

根据所述第二运行参数确定所述汽车的稳定性状态，其中，所述稳定性状态包括失稳状态和非失稳状态；

若根据所述第二运行参数确定所述汽车处于所述失稳状态，所述方法还包括：

根据所述第二运行参数控制转向机构调整转向角度，以使所述汽车转换为所述非失稳状态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二运行参数确定所述汽车的稳定性状态，具体包括：

根据所述第二运行参数，得到第二实际质心侧偏角、第二实际横摆角速度、期望质心侧偏角和期望横摆角速度；

若所述第二实际质心侧偏角和所述期望质心侧偏角之间的差值大于第三阈值，且所述第二实际横摆角速度和所述期望横摆角速度之间的差值大于第四阈值，则所述汽车处于所述失稳状态。