[发明专利]汽车制动控制方法、装置、电子设备及汽车

说明书

本发明提供一种汽车制动控制方法、装置、电子设备及汽车，涉及汽车技术领域。其中，该汽车制动控制方法包括步骤：获取制动故障信息；根据制动故障信息，确定制动失效车轮和制动正常车轮，并进入制动故障模式；根据在制动故障模式下接收的制动指令，得到每个制动正常车轮对应的制动目标值，以及每个制动失效车轮对应的反拖目标值；根据得到的每个制动正常车轮对应的制动目标值控制车轮制动机构向对应的制动正常车轮施加制动力、以及根据得到的每个制动失效车轮对应的反拖目标值控制车轮驱动机构向对应的制动失效车轮施加反拖力。本发明提供的汽车制动控制方法、装置、电子设备及汽车，可使车轮制动机构故障的汽车平稳制动，且结构较为简单。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及汽车制动控制方法、装置、电子设备及汽车。

背景技术

汽车是一种常见的交通工具，汽车中常设有车轮制动机构，用于向车轮施加制动力，以使汽车制动，若车轮制动机构发生故障，易出现汽车失稳、失控等问题。

为提高汽车行驶的安全性能，降低因车轮制动机构故障导致的安全风险，一些相关技术中的汽车，设有两套车轮制动机构，若其中一套车轮制动机构发生故障，则切换到另一套车轮制动机构工作。

然而，相关技术中的汽车，设置两套车轮制动机构会导致汽车的结构复杂，不利于汽车的轻量化设计。

发明内容

本发明旨在提供汽车制动控制方法、装置、电子设备及汽车，以解决现有技术中车轮制动机构发生故障后安全性能较好的汽车的结构较为复杂的问题。

一方面，本发明提供一种汽车制动控制方法，该方法包括：

获取制动故障信息。

根据制动故障信息，确定制动失效车轮和制动正常车轮，并进入制动故障模式。

根据在制动故障模式下接收的制动指令，得到每个制动正常车轮对应的制动目标值，以及每个制动失效车轮对应的反拖目标值。

根据得到的每个制动正常车轮对应的制动目标值控制车轮制动机构向对应的制动正常车轮施加制动力、以及根据得到的每个制动失效车轮对应的反拖目标值控制车轮驱动机构向对应的制动失效车轮施加反拖力，以对汽车进行制动。

可选的，该方法还包括：

获取汽车的第一运行参数，其中，第一运行参数为在制动故障模式下接收制动指令时汽车的运行参数。

根据第一运行参数确定汽车的行驶工况，其中，行驶工况包括转弯工况和直行工况。

若根据第一运行参数确定汽车处于转弯工况，该方法还包括：

根据第一运行参数以及得到的每个制动正常车轮对应的制动目标值、和每个制动失效车轮对应的反拖目标值，得到主动悬架的每个减振机构对应的阻尼调整目标值。

根据得到的主动悬架的每个减振机构对应的阻尼调整目标值控制主动悬架调整对应的减振机构的阻尼。

可选的，根据第一运行参数确定汽车的行驶工况，具体包括：

根据第一运行参数，得到第一实际质心侧偏角和第一实际横摆角速度。

若第一实际质心侧偏角大于第一阈值，且第一实际横摆角速度大于第二阈值，则汽车处于转弯工况。

可选的，根据第一运行参数以及得到的每个制动正常车轮对应的制动目标值、和每个制动失效车轮对应的反拖目标值，得到主动悬架的每个减振机构对应的阻尼调整目标值，具体包括：

根据第一运行参数和得到的每个制动正常车轮对应的制动目标值，得到制动时每个制动正常车轮处所需的路面附着力；以及，根据第一运行参数和得到的每个制动失效车轮对应的反拖目标值，得到制动时每个制动失效车轮处所需的路面附着力。