[发明专利]图像的标定方法、电子设备及无人机

权利要求书

1.一种图像标定方法，其特征在于，所述方法应用于电子设备，所述电子设备包括成像装置，所述成像装置包括用于采集第一图像的第一成像装置和用于采集第二图像的第二成像装置；

所述方法包括：

获取初始标定时的第一变换参数，所述第一变换参数用于表征初始标定距离下采集的所述第一图像和所述第二图像之间的空间变换关系，所述第一变换参数包括第一位移参数；

获取拍摄目标至所述成像装置的距离；

基于所述距离、所述第一位移参数和相关关系获取第二位移参数，所述第二位移参数用于表示所述距离下采集的所述第一图像和所述第二图像之间的位移变换，所述相关关系用于表示所述第二位移参数、所述第一位移参数和距离之间的相关关系；

基于所述第二位移参数和所述第一变换参数获取第二变换参数，所述第二变换参数用于表征所述距离下采集的所述第一图像和所述第二图像之间的空间变换关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述相关关系中，当所述第一位移参数不变时，所述第二位移参数和所述距离具有第一映射关系；

所述第一映射关系是通过多个标定距离，以及，一标定设备在所述多个标定距离中的每个标定距离下的第二位移参数组成的数据进行线性拟合得到的，所述标定设备与所述电子设备的型号相同，其中，标定距离为标定物至成像装置的距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述相关关系中，当所述距离不变时，所述第二位移参数和所述第一位移参数具有第二映射关系；

所述第二映射关系是通过多个标定设备的第一位移参数，以及，所述多个标定设备中的每个标定设备在同一标定距离下的第二位移参数组成的数据进行线性拟合得到的。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一位移参数包括用于表示图像水平位移的参数m₂和用于表示图像垂直位移的参数m₅；

所述第二位移参数包括用于表示图像水平位移的参数m_2L和用于表示图像垂直位移的参数m_5L；

所述第一映射关系包括：m_2L与所述距离之间的映射关系，以及，m_5L与所述距离之间的映射关系；

所述第二映射关系包括：m_2L与m₂之间的映射关系，以及，m_5L与m₅之间的映射关系。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第一变换参数，包括：获取初始投影矩阵H₀中的第一变换参数，其中：

其中，m₀、m₁、m₃、m₄用于表示图像的缩放尺度和旋转量，第一位移参数包括m₂和m₅，m₂用于表示图像在水平方向上的位移，m₅用于表示图像在垂直方向上的位移，m₆和m₇分别用于表示所述图像在水平和垂直方向上的形变量，m₈为权重因子，在归一化条件下，m₈恒为1。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二位移参数和所述第一变换参数获取第二变换参数之后，所述方法还包括：

获取所述距离下采集的所述第一图像和所述第二图像之间的投影矩阵H_L，其中：

其中，所述第二位移参数包括m_2L和m_5L，且m_2L用于表示图像在水平方向上的位移，m_5L用于表示所述图像在垂直方向上的位移；

H₀和H_L中的m₀、m₁、m₃、m₄、m₆、m₇和m₈相同。