[发明专利]图像的标定方法、电子设备及无人机

说明书

本申请涉及图像标定技术领域，尤其是涉及一种图像的标定方法、电子设备及无人机。本申请实施例提供的图像的标定方法中，电子设备可以获取初始标定时的第一变换参数，第一变换参数包括第一位移参数；电子设备还可以获取实际拍摄过程中，拍摄目标至成像装置的距离；由于第一变换参数和拍摄目标至成像装置的距离已知，电子设备根据第二位移参数、第一位移参数和距离之间的相关关系便可以获取该距离下采集的第一图像和第二图像的第二位移参数，从而根据第二位移参数和第一变换参数获取摄目标至成像装置的距离下的第二变换参数，提高图像的标定精度。

技术领域

本申请涉及图像标定技术领域，尤其是涉及一种图像的标定方法、电子设备及无人机。

背景技术

摄像装置是监控领域的核心设备。但在夜晚低照度条件下，摄像装置获得的图像效果不够清晰，导致对图像的识别准确率急剧下降。一种解决方案是通过摄像装置拍摄不同光谱(例如，红外和微光)的两张照片，然后对二者进行融合，从而获得清晰的图像。

由于不同光谱的两张图像所展现的是相同的被拍摄目标，因此两幅图像的像素之间存在对应关系。需要在两副图像中找到对应的像素，以便在融合时尽可能让相互对应的每一对像素对齐，然后把对齐的像素融合在一起，以减轻“重影”的出现。

然而，现有的图像标定均是基于工厂初始标定时，在初始标定距离下获取的初始标定参数对齐两幅图像；然而在出厂后的实际拍摄过程中，拍摄目标至所述成像装置的距离通常不同于初始标定距离，仅通过初始标定参数来对齐两幅图像，会导致图像的对齐效果不够理想。

发明内容

本申请实施例提供了一种图像的标定方法、电子设备和无人机，能够获取实际拍摄过程中，拍摄目标至成像装置的距离对应的标定参数，也即第二位移参数，从而提高图像的标定精度。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供以下技术方案：

在本申请的第一方面，提供一种图像的标定方法，该方法应用于电子设备，电子设备包括成像装置，成像装置包括用于采集第一图像的第一成像装置和用于采集第二图像的第二成像装置；在该方法中：电子设备获取初始标定时得到的第一变换参数，第一变换参数用于表征初始标定距离下采集的第一图像和第二图像之间的空间变换关系，第一变换参数包括第一位移参数；电子设备获取拍摄目标至成像装置的距离；电子设备基于该距离、第一位移参数和相关关系获取第二位移参数，其中，第二位移参数用于表示所述距离下采集的第一图像和第二图像之间的位移变换，所述相关关系用于表示所述第二位移参数、所述第一位移参数和距离之间的相关关系。电子设备基于第二位移参数和第一变换参数获取第二变换参数，第二变换参数用于表征该距离下采集的第一图像和所述第二图像之间的空间变换关系。在该实施例中，电子设备可以获取初始标定时的第一变换参数，第一变换参数包括第一位移参数；电子设备还可以获取实际拍摄过程中，拍摄目标至成像装置的距离；由于第一变换参数和拍摄目标至成像装置的距离已知，电子设备根据第二位移参数、第一位移参数和距离之间的相关关系便可以获取该距离下采集的第一图像和第二图像的第二位移参数，从而根据第二位移参数和第一变换参数获取摄目标至成像装置的距离下的第二变换参数，提高图像的标定精度。另外，对于不同的电子设备，只需要获取每个电子设备在初始标定距离下标定一次，通过上述相关关系就可以获得每个相机在任意目标至成像装置的距离就可以得到该电子设备在该距离下的第二变换参数。

在一些实施例中，在相关关系中，当第一位移参数不变时，第二位移参数和距离具有第一映射关系；第一映射关系是通过多个标定距离，以及，一标定设备在多个标定距离中的每个标定距离下的第二位移参数组成的数据进行线性拟合得到的，标定设备与所述电子设备的型号相同。

在一些实施例中，在相关关系中，当距离不变时，第二位移参数和第一位移参数具有第二映射关系；第二映射关系是通过多个标定设备的第一位移参数，以及，多个标定设备中的每个标定设备在同一标定距离下的第二位移参数组成的数据进行线性拟合得到的。