[发明专利]一种海底打捞用观察机器人

说明书

本发明提供一种海底打捞用观察机器人，主要涉及水下作业工具领域。一种海底打捞用观察机器人，包括壳体，所述壳体前端设置透明罩体，所述透明罩体内设置摄像头，所述壳体外侧呈圆周均匀开设至少五个履带槽，所述履带槽内设置履带轮组，所述履带轮组外侧张紧履带，有且仅有两条履带与地面相接触；所述履带外侧线性均匀设置外咬合齿，所述壳体内侧设置与履带一一对应的驱动齿轮，所述壳体中心设置与驱动齿轮相配合的蜗杆，所述蜗杆一端设置蜗杆驱动装置，所述壳体后端设置牵引电缆。本发明的有益效果在于：本发明能够适应海底的复杂地形，不存在倾覆危险。

技术领域

本发明主要涉及水下作业工具领域，具体是一种海底打捞用观察机器人。

背景技术

每年因为天气原因、人为因素等造成货物沉入海底，因为地质灾害、年久失修等原因造成堤坝混凝土块沉入海底的事故频发，对于其中有价值的部分，进行海底打捞作业是很有必要的。由于水下地质环境较为复杂，在进行打捞作业前，需要对水下情况进行细致的调查，绘制出建议的水下地势情况，以为后续的打捞作业提供数据支持。

目前对于水下的调查，主要通过雷达探测以及水下机器人探索两种方式相结合的办法，雷达探测能够绘制出一定区域内宏观的地理走势，水下机器人的影响则能够帮助确定沉积物的具体位置、状态等。

目前的水下机器人或采用桨叶驱动，或采用落地式结构，利用轮组或者履带驱动，其中利用桨叶驱动的机器人悬浮在水底一段距离进行观测，桨叶的转动会带起泥沙，对观测造成影响。而在水下落地式的机器人则因为速度较慢，又无桨叶的搅动，可以观察的更为清晰。但是这种机器人需要面对复杂的水底环境，容易在水底发生卡住、倾覆等问题，使用效果不好。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明提供了一种海底打捞用观察机器人，它四周均具有履带支撑，能够适应海底的复杂地形，不存在倾覆危险。

本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

一种海底打捞用观察机器人，包括壳体，所述壳体呈流线型子弹状，所述壳体前端设置透明罩体，所述透明罩体内设置摄像头，所述透明罩体后端设置防水的控制腔，所述控制腔内设置控制模块，所述壳体外侧呈圆周均匀开设至少五个履带槽，所述履带槽内设置履带轮组，所述履带轮组外侧张紧履带，所述履带截面为圆弧形，有且仅有两条履带与地面相接触；所述履带外侧线性均匀设置外咬合齿，所述壳体内侧设置与履带一一对应的驱动齿轮，所述壳体中心设置与驱动齿轮相配合的蜗杆，所述蜗杆一端设置蜗杆驱动装置，所述摄像头、蜗杆驱动装置均与控制器电连接，所述壳体后端设置牵引电缆。

所述壳体内设置朝向感应传感器，所述朝向感应传感器与控制器电连接。

所述朝向感应传感器为电子陀螺仪传感器。

所述朝向感应传感器包括感应腔、导电滑环以及重力触点，所述导电滑环内壁上呈圆周均匀设置若干向导电电路，所述重力触点转动设置在感应腔内，且所述重力触点的转动轴与导电滑环同心设置，所述重力触点与导电滑环内壁相接触。

所述朝向感应传感器包括感应腔、若干接触传感器以及重力球，多个所述接触传感器在感应腔内壁上呈圆周均匀分布，所述重力球即设置在感应腔内。

所述蜗杆末端与壳体通过球头连接，所述壳体内中部设置角度调节电机，所述角度调节电机的电机轴上设置调节盘，所述调节盘后侧沿半径方向设置电推杆，当所述电推杆处于伸展状态时，所述电推杆前端处于调节盘圆心处，所述电推杆的推杆前端与蜗杆前端球头连接，所述蜗杆驱动装置设置在蜗杆末端，所述蜗杆驱动装置与蜗杆末端通过万向联轴节连接。

所述电推杆前端设置弹簧杆，所述弹簧杆设置在推杆与球头之间。

所述调节盘后侧中心设置定位环，所述电推杆前端与定位环相适应。

所述履带内侧设置内咬合齿，所述履带轮组的各个轮子外壁上设置与内咬合齿相配合的轮齿，所述驱动齿轮与外咬合齿相配合。