[发明专利]一种碰撞检测方法、装置及计算机可读介质

权利要求书

1.一种碰撞检测方法，其特征在于，包括：

基于至少一个碰撞检测对，构建虚拟仿真平台；所述碰撞检测对用于指示两个模型；

对所述虚拟仿真平台的碰撞检测对进行碰撞检测，得到碰撞检测结果；

若所述碰撞检测结果表征所述碰撞检测对满足预设条件，则对所述碰撞检测对的上一次碰撞状态进行更新，得到当前碰撞状态；

所述对所述虚拟仿真平台的碰撞检测对进行碰撞检测，得到碰撞检测结果，包括：

针对所述虚拟仿真平台中任一碰撞检测对：对所述碰撞检测对进行第一次碰撞检测，得第一次碰撞检测结果；

从所述第一次碰撞检测结果中选取满足第一预设条件的碰撞检测对，得到准碰撞检测对；

针对所有准碰撞检测对中任一准碰撞检测对：对所述准碰撞检测对进行第二次碰撞检测，得到第二次碰撞检测结果；

所述从所述第一次碰撞检测结果中选取满足第一预设条件的碰撞检测对，得到准碰撞检测对，包括：

从若干所述第一次碰撞检测结果中选取满足第二预设条件的碰撞检测对作为候选碰撞检测对；

从仿真平台数据库中获取所述候选碰撞检测对的上一次碰撞状态；

若所述候选碰撞检测对的上一次碰撞状态为未知，则确定所述候选碰撞检测对的上一次碰撞状态是无效的；

若所述候选碰撞检测对的上一次碰撞状态为已知，则针对所述候选碰撞检测对中任一所述模型：检测所述模型的位置变化，得到检测结果；其中，所述位置变化用于指示从上一次碰撞检测结束时到当前碰撞检测开始时所述模型的位置变化；

若所述检测结果表征至少有一个所述模型存在位置变化，则确定所述候选碰撞检测对的上一次碰撞状态是无效的；

若所述检测结果表征有两个所述模型均未发生位置变化，则确定所述候选碰撞检测对的上一次碰撞状态是有效的；

将上一次碰撞状态无效的候选碰撞检测对确定为准碰撞检测对。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述模型的位置变化，得到检测结果，包括：

获取上一次碰撞检测结束时所述模型在全局坐标系中的变换矩阵，得到第一变换矩阵；

确定当前碰撞检测时刻所述模型在全局坐标系中的变换矩阵，得到第二变换矩阵；

基于所述第一变换矩阵和所述第二变换矩阵，确定所述模型的位置变化，得到检测结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述碰撞检测结果表征所述碰撞检测对满足预设条件，则对所述碰撞检测对的上一次碰撞状态进行更新，得到当前碰撞状态，包括：

若第一次碰撞检测结果表征所述碰撞检测对不满足第二预设条件，则将所述碰撞检测对的碰撞状态更新为无碰撞；

若第二次碰撞检测结果表征所述碰撞检测对满足第三预设条件，则将所述碰撞检测对的碰撞状态更新为碰撞；

若第二次碰撞检测结果表征所述碰撞检测对不满足第三预设条件，则将所述碰撞检测对的碰撞状态更新为无碰撞。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到当前碰撞状态之后，还包括：

遍历所述虚拟仿真平台中所有碰撞检测对，获得更新碰撞状态的碰撞检测对；所述更新碰撞状态的碰撞检测对包括已更新为未碰撞的第一碰撞检测对和已更新为碰撞的第二碰撞检测对；

分别获取所述第一碰撞检测对和所述第二碰撞检测对的上一次碰撞状态；

若所述第一碰撞检测对的上一次碰撞状态为碰撞，则将所述第一碰撞检测对中每个模型的颜色调整为初始颜色；

若所述第二碰撞检测对的上一次碰撞状态为无碰撞或未知，则将所述第二碰撞检测对中每个模型的颜色调整为高亮颜色。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于至少一个碰撞检测对，构建虚拟仿真平台，包括：

获取碰撞检测对的添加请求；

基于所述添加请求，检测当前数组中是否存在所述碰撞检测对；

若检测结果表征不存在，则计算当前时刻所述碰撞检测对中每个模型在全局坐标系中的变换矩阵；将所述模型对应的模型节点以及变换矩阵按照对应关系添加至当前数组中，得到虚拟仿真平台；其中，所述模型节点包括模型的三角片信息。