[发明专利]一种碰撞检测方法、装置及计算机可读介质

说明书

本发明公开了一种碰撞检测方法、装置及计算机可读介质，属于仿真技术领域。所述方法一具体实施方式包括：首先基于至少一个碰撞检测对，构建虚拟仿真平台；所述碰撞检测对用于指示两个模型；然后对所述虚拟仿真平台的碰撞检测对进行碰撞检测，得到碰撞检测结果；最后若所述碰撞检测结果表征所述碰撞检测对满足预设条件，则对所述碰撞检测对的上一次碰撞状态进行更新，得到当前碰撞状态。由此，能够针对指定的碰撞检测对建立虚拟仿真平台，并在虚拟仿真平台对模型进行碰撞检测，解决了现有技术中由于整个仿真场景的全部模型参与碰撞检测计算导致仿真环节计算负荷比较繁重的技术问题，从而提高仿真环境中模型碰撞检测的效率。

技术领域

本发明属于仿真技术领域，尤其涉及一种碰撞检测方法、装置及计算机可读介质。

背景技术

机器人离线编程包括两个方面，一方面是生成机器人的运动路径，另一方面通过仿真过程验证机器人的运动路径是否合理。判断机器人的运动路径是否合理需要满足两个要求，第一是机器人的运动路径需要包含在机器人的工作区域，并且运动路径上的每个轨迹点都是能够到达的；第二是机器人到达每个轨迹点时，除了与加工零件存在必要接触，不会与周围其他模型发生碰撞，比如像防护网等模型发生碰撞。为此，一般需要在离线编程仿真过程中，对机器人关节与周围零件进行碰撞检测。当发生碰撞时，通过发出碰撞通知，或者改变碰撞模型的颜色，提示用户机器人的关节与哪些模型发生了碰撞，以便用户调整机器人的路径避免碰撞发生。

离线编程的仿真环节是一个计算负荷比较繁重的环节，这对碰撞检测的效率提出了一定要求。例如：有的碰撞检测过程是只需要检查特定的对象，却让整个场景参与了碰撞检测计算过程，这无疑增加了运算复杂度。此外，在整个仿真过程，不一定所有的模型都是时刻在运动，每一帧都进行碰撞检测也不是必须的。为此，急需要提供一种能够针对指定检查对象进行碰撞检测的场景，以提高碰撞检测的效率。

发明内容

本发明提供一种碰撞检测方法、装置及计算机可读介质。该方法能够针对指定的碰撞检测对进行碰撞检测，以提高模型碰撞检测效率。

为实现上述目的，根据本申请实施例第一方面提供一种碰撞检测方法，所述方法包括：基于至少一个碰撞检测对，构建虚拟仿真平台；所述碰撞检测对用于指示两个模型；对所述虚拟仿真平台的碰撞检测对进行碰撞检测，得到碰撞检测结果；若所述碰撞检测结果表征所述碰撞检测对满足预设条件，则对所述碰撞检测对的上一次碰撞状态进行更新，得到当前碰撞状态。

可选的，所述对所述虚拟仿真平台的碰撞检测对进行碰撞检测，得到碰撞检测结果，包括：针对所述虚拟仿真平台中任一碰撞检测对：对所述碰撞检测对进行第一次碰撞检测，得第一次碰撞检测结果；从所述第一次碰撞检测结果中选取满足第一预设条件的碰撞检测对，得到准碰撞检测对；

针对所有准碰撞检测对中任一准碰撞检测对：对所述准碰撞检测对进行第二次碰撞检测，得到第二次碰撞检测结果。

可选的，所述从所述第一次碰撞检测结果中选取满足第一预设条件的碰撞检测对，得到准碰撞检测对，包括：从若干所述第一次碰撞检测结果中选取满足第二预设条件的碰撞检测对作为候选碰撞检测对；从仿真平台数据库中获取所述候选碰撞检测对的上一次碰撞状态；确定所述候选碰撞检测对的上一次碰撞状态的有效性；将上一次碰撞状态无效的候选碰撞检测对确定为准碰撞检测对。

可选的，所述确定候选碰撞检测对的上一次碰撞状态的有效性，包括：