[发明专利]一种剥离路径调整方法及其剥离装置

权利要求书

1.一种剥离路径调整方法，其特征在于：包括，

S10：获取载台上显示装置的第一测量Mark点M1、第三测量Mark点M3；

S20：根据第一测量Mark点M1、第三测量Mark点M3，获取显示装置上待剥离膜层的姿态；

S30：根据待剥离膜层的姿态，调整载台的角度，以使得待剥离膜层的取向和剥离方向S平行；

S40：对待剥离膜层进行剥离；

所述待剥离膜层的取向是指待剥离膜层的长度方向。

2.根据权利要求1所述的剥离路径调整方法，其特征在于：所述步骤S10之前，还包括步骤S00：

S001：第一相机，获取显示装置上的第一mark点A1、第二mark点A2；

S002：第二相机，获取显示装置上的第三mark点B1；

S003：第一mark点A1、第二mark点A2形成连线M；

S004：第一mark点A1、第三mark点B1形成连线O。

3.根据权利要求2所述的剥离路径调整方法，其特征在于：所述步骤S20包括以下步骤：

S201：第一测量Mark点M1、第三测量Mark点M3形成连线N；

S202：计算连线N与连线O的夹角θ；

S203：根据上述夹角θ，确定出待剥离膜层的姿态；

所述待剥离膜层的姿态包括待剥离膜层的取向角，待剥离膜层的取向角是指待剥离膜层的长度方向与剥离方向S的夹角。

4.根据权利要求1所述的剥离路径调整方法，其特征在于：所述步骤S30包括以下步骤：

S301：根据待剥离膜层的姿态，计算出当待剥离膜层的取向和剥离方向S平行时，待剥离膜层需要转动的角度；

S302：根据待剥离膜层需要转动的角度，驱动载台转动一定角度，以使得待剥离膜层的取向和剥离方向S平行。

5.根据权利要求1所述的剥离路径调整方法，其特征在于：所述步骤S40包括以下步骤：

S401：剥离驱动机构驱动剥离机构移动；

S402：剥离机构沿着剥离方向S移动带动待剥离膜层，逐渐将待剥离膜层从显示装置上完全剥离。

6.根据权利要求2所述的剥离路径调整方法，其特征在于，所述夹角θ的余弦值为：

式中，第一mark点A1的坐标为(X_A1,Y_A1)，第二mark点A2的坐标为(X_A2，Y_A2)，第三mark点的坐标为(X_B1，Y_B1)，第一Mark点M1的坐标为(X_M1，Y_M1)，第三Mark点M3的坐标为(X_M3，Y_M3)。

7.根据权利要求6所述的剥离路径调整方法，其特征在于：

载台转动arccosθ角，以实现使得待剥离膜层的取向和剥离方向S平行；

和/或，第一mark点A1、第二mark点A2、第三mark点B1是剥离膜层的取向和剥离方向S基本平行下的获取的标准mark点。

8.根据权利要求6所述的剥离路径调整方法，其特征在于：第一相机，拍照获取第一mark点A1的8个端点，计算出mark点A1的中心位置O；载台旋转，mark点A1旋转产生多个中心位置O1、O2、O3、O4，....，ON，N为自然数，利用O1、O2、O3、O4，....，ON，计算出载台的旋转中心P。

9.根据权利要求8所述的剥离路径调整方法，其特征在于：所述步骤S40之前，步骤S30之后还包括步骤ST：载台位置的调整；计算第一测量Mark点M1绕旋转中心P旋转θ角后的坐标(X_M1’，Y_M1’)，载台的位置调整距离△X＝|X_M1’-X_A1|，△X的调整通过载台的运动来实现。

10.一种剥离装置，其特征在于：采用权利要求1～9任一所述的剥离路径调整方法，包括：

载台，用于安放显示装置，所述显示装置上形成有待剥离膜层；

所述载台，所述载台能够转动以及沿剥离方向S移动；

剥离单元，所述剥离单元包括剥离机构和剥离驱动机构；

所述剥离驱动机构，用于驱动剥离机构沿着剥离方向S移动带动待剥离膜层移动，以逐渐将待剥离膜层从显示装置上剥离；

第一相机，至少获取显示装置上的第一测量Mark点M1；

第二相机，至少获取显示装置上的第三测量Mark点M3。