[发明专利]抓取清晰图像帧的方法及装置、终端设备

权利要求书

1.一种抓取清晰图像帧的方法，其特征在于，所述方法包括：

实时采集拍照设备的移动数据和帧缓冲区中的图像帧；

根据所述移动数据生成对应当前帧缓冲区数据时间段的移动幅度变化曲线；

沿时间轴从拍照键按下时刻起往前倒推，查找所述移动幅度变化曲线上的最佳平坦点，得到所述最佳平坦点对应的时间点；

从所述当前帧缓冲区提取与所述时间点对应的图像帧作为清晰图像帧。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时采集拍照设备的移动数据包括：

利用设置在拍照设备上的传感器实时采集拍照设备的移动数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感器为陀螺仪，所述移动数据包括：X、Y、Z三个轴向的角加速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动数据生成对应当前帧缓冲区数据时间段的移动幅度变化曲线包括：

对三个轴向的角加速度分别在采样周期内进行积分运算，并对积分运算结果进行滤波；

根据滤波后的数据分别计算三个轴向的梯度变化数据，利用所述三个轴向的梯度变化数据计算对应各时间点的三轴总角度偏差；

根据对应各时间点的三轴总角度偏差生成对应当前帧缓冲区数据时间段的移动幅度变化曲线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对三个轴向的角加速度分别在采样周期内进行积分运算包括：

采用梯度积分方法对三个轴向的角加速度分别在采样周期内进行积分运算。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对积分运算结果进行滤波包括：

采用FIR带通滤波器对积分运算结果进行滤波。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述FIR带通滤波器的阶数N＝32，截止频率为[8 12]Hz，并加汉明窗。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述三个轴向的梯度变化数据计算对应各时间点的三轴总角度偏差包括：

对所述三个轴向的梯度变化数据进行加权计算，得到对应各时间点的三轴总角度偏差。

9.根据权利要求2至8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

预先对所述拍照设备和所述传感器的时钟进行离线和/或在线同步校准，得到时钟偏差；

根据所述时钟偏差对所述移动数据对应的采样时间进行修正。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述对所述拍照设备和所述传感器的时钟进行离线同步校准，得到时钟偏差包括：

用所述拍照设备拍摄多张棋盘格标定板，得到各帧棋盘图像，并记录帧采样信息、以及各帧对应的传感器角度数据；

根据各帧棋盘图像及其帧采样信息计算拍照设备的姿态角度；

根据所述拍照设备的姿态角度和所述传感器的角度数据拟合得到时钟偏差。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据各帧棋盘图像数据计算拍照设备的姿态角度包括：

根据单帧棋盘图像中的特征点和多帧棋盘图像的光流场，计算拍照设备的姿态角度。

12.一种抓取清晰图像帧的装置，其特征在于，所述装置包括：

数据采集模块，用于实时采集拍照设备的移动数据；

图像采集模块，用于实时采集帧缓冲区中的图像帧；

曲线生成模块，用于根据所述移动数据生成对应当前帧缓冲区数据时间段的移动幅度变化曲线；

查找模块，用于沿时间轴从拍照键按下时刻起往前倒推，查找所述移动幅度变化曲线上的最佳平坦点，得到所述最佳平坦点对应的时间点；

图像提取模块，用于从所述当前帧缓冲区提取与所述时间点对应的图像帧作为清晰图像帧。