[发明专利]一种适用于配电变压器佛手的机器人自动接线装置

权利要求书

1.一种适用于配电变压器佛手的机器人自动接线装置，其特征在于，包括：底座、机械臂、夹爪组件和监测组件，所述机械臂固定在所述底座上，所述夹爪组件和所述监测组件均设置在所述机械臂的自由端；

所述机械臂包括依次相连的第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件和第四驱动组件，所述第一驱动组件设置在所述底座上并能沿水平方向转动，所述第二驱动组件和所述第三驱动组件均能沿竖直方向转动，所述第四驱动组件能够沿竖直方向转动并驱动所述夹爪组件转动，所述监测组件设置在所述第四驱动组件上；

所述夹爪组件包括支座和设置其上的第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪分别通过第一旋转气缸和第二旋转气缸与所述支座转动连接，所述支座设置在第三旋转气缸上，所述第三旋转气缸通过连接座与所述第四驱动组件相连。

2.根据权利要求1所述的适用于配电变压器佛手的机器人自动接线装置，其特征在于，所述第一驱动组件、所述第二驱动组件、所述第三驱动组件和所述第四驱动组件均包括舵机、安装架和连接架，所述舵机固定在所述安装架上，并通过舵盘驱动所述连接架转动。

3.根据权利要求2所述的适用于配电变压器佛手的机器人自动接线装置，其特征在于，所述舵机通过其两侧的支耳与所述安装架固定连接，所述连接架设置为U型支架，所述连接架的开口端与所述舵机转动连接；

在所述舵机对应舵盘的另一侧设置有固定螺栓，所述连接架的开口端两侧分别与所述舵盘和所述固定螺栓转动连接。

4.根据权利要求2所述的适用于配电变压器佛手的机器人自动接线装置，其特征在于，所述第一驱动组件中第一舵机的旋转轴心沿竖直方向设置，所述第二驱动组件中第二舵机和所述第三驱动组件中第三舵机的旋转轴心均沿水平方向设置；

所述第二驱动组件中第二安装架与所述第一驱动组件中第一连接架固定连接，所述第二驱动组件中第二连接架与所述的第三驱动组件中第三连接架固定连接，所述第三驱动组件中第三安装架与所述第四驱动组件相连。

5.根据权利要求4所述的适用于配电变压器佛手的机器人自动接线装置，其特征在于，所述第四驱动组件包括第四连接架、第四安装架、第四舵机和第五舵机，所述第四舵机和所述第五舵机均固定在所述第四安装架上，所述的第四连接架与所述第三安装架固定连接，所述第四舵机驱动所述第四连接架转动；

所述第五舵机的舵盘与所述连接座固定连接，所述监测组件设置在所述第四舵机上。

6.根据权利要求1所述的适用于配电变压器佛手的机器人自动接线装置，其特征在于，所述支座包括相互垂直的两个安装面，所述第一旋转气缸和所述第二旋转气缸分别安装在所述支座相互垂直的两个安装面上。

7.根据权利要求1所述的适用于配电变压器佛手的机器人自动接线装置，其特征在于，所述第一夹爪包括气缸、铰接座、夹臂和连杆，所述铰接座对称设置在所述气缸两侧，所述夹臂和所述连杆均对称设置有两个，所述夹臂的一端与所述铰接座转动连接，所述连杆的两端分别与所述气缸输出轴和所述夹臂中部区域转动连接，在两所述夹臂远离所述铰接座的一端内侧均设置有绝缘垫。

8.根据权利要求1所述的适用于配电变压器佛手的机器人自动接线装置，其特征在于，所述第二夹爪包括固定板、限位柱和限位板，所述固定板设置在所述第二旋转气缸上，所述限位柱的一端固定在所述固定板上，所述限位板沿所述限位柱径向设置在其外壁上并沿所述限位柱长度方向延长设置；

在所述限位板上开设有限位孔，所述限位柱和所述限位板的尺寸均与接线端子的佛手连接部尺寸相适应。