[发明专利]一种适用于配电变压器佛手的机器人自动接线装置

说明书

本发明涉及变压器自动接线应用领域，尤其涉及一种适用于配电变压器佛手的机器人自动接线装置，包括底座、机械臂、夹爪组件和监测组件，机械臂固定在底座上，夹爪组件和监测组件均设置在机械臂的自由端，夹爪组件包括支座和设置其上的第一夹爪和第二夹爪，将夹持佛手端子的第一夹爪和第二夹爪设置在机械臂上，并在机械臂上靠近两夹爪的位置安装监测组件，便于识别佛手端子与高压接线铜排和引出端子之间的定位连接，工作人员仅需在佛手端子与接线铜排贴合后，或者与引出端子插合后，在对应孔位中插入并旋紧螺栓，将佛手端子的两部分分别与接线铜排和引出端子固定连接。减少了工作人员与导电体之间的接触，提高了接线端子连接操作的安全性。

技术领域

本发明涉及变压器自动接线应用领域，尤其涉及一种适用于配电变压器佛手的机器人自动接线装置。

背景技术

在变压器接线过程中，考虑到接线工作的安全性，逐渐采用机器人辅助人工来完成拧螺栓的操作作业。目前油浸式变压器高压侧接线端子的引出导电螺杆与电源铜排之间的连接采用接头螺母和锁紧螺母的直连方式，容易导致导电螺杆与接头螺母的抵接端开裂，引起设备故障甚至火灾事故。

采用佛手连接端子并配合螺栓和螺母能够同时固定连接导电螺杆和电源铜牌，在增加接触面积和连接强度，减少发热量的同时，降低导电螺杆抵接端开裂的情况。由于佛手端子的空间装配姿态较多，目前采用的接线机器人无法实现佛手端子的接线操作。

发明内容

本发明提供了一种适用于配电变压器佛手的机器人自动接线装置，可有效解决背景技术中的问题。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种适用于配电变压器佛手的机器人自动接线装置，包括：底座、机械臂、夹爪组件和监测组件，所述机械臂固定在所述底座上，所述夹爪组件和所述监测组件均设置在所述机械臂的自由端；

所述机械臂包括依次相连的第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件和第四驱动组件，所述第一驱动组件设置在所述底座上并能沿水平方向转动，所述第二驱动组件和所述第三驱动组件均能沿竖直方向转动，所述第四驱动组件能够沿竖直方向转动并驱动所述夹爪组件转动，所述监测组件设置在所述第四驱动组件上；

所述夹爪组件包括支座和设置其上的第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪分别通过第一旋转气缸和第二旋转气缸与所述支座转动连接，所述支座设置在第三旋转气缸上，所述第三旋转气缸通过连接座与所述第四驱动组件相连。

进一步的，所述第一驱动组件、所述第二驱动组件、所述第三驱动组件和所述第四驱动组件均包括舵机、安装架和连接架，所述舵机固定在所述安装架上，并通过舵盘驱动所述连接架转动。

进一步的，所述舵机通过其两侧的支耳与所述安装架固定连接，所述连接架设置为U型支架，所述连接架的开口端与所述舵机转动连接；

在所述舵机对应舵盘的另一侧设置有固定螺栓，所述连接架的开口端两侧分别与所述舵盘和所述固定螺栓转动连接。

进一步的，所述第一驱动组件中第一舵机的旋转轴心沿竖直方向设置，所述第二驱动组件中第二舵机和所述第三驱动组件中第三舵机的旋转轴心均沿水平方向设置；

所述第二驱动组件中第二安装架与所述第一驱动组件中第一连接架固定连接，所述第二驱动组件中第二连接架与所述的第三驱动组件中第三连接架固定连接，所述第三驱动组件中第三安装架与所述第四驱动组件相连。

进一步的，所述第四驱动组件包括第四连接架、第四安装架、第四舵机和第五舵机，所述第四舵机和所述第五舵机均固定在所述第四安装架上，所述的第四连接架与所述第三安装架固定连接，所述第四舵机驱动所述第四连接架转动；

所述第五舵机的舵盘与所述连接座固定连接，所述监测组件设置在所述第四舵机上。

进一步的，所述支座包括相互垂直的两个安装面，所述第一旋转气缸和所述第二旋转气缸分别安装在所述支座相互垂直的两个安装面上。