[发明专利]一种绿色环保型钢铁搬运机器人

说明书

本发明涉及起重搬运工具设备技术领域，具体的说是一种绿色环保型钢铁搬运机器人，包括主梁，所述主梁上连接有桥架结构，所述主梁上设有移动结构，所述移动结构上连接有吊装结构，所述吊装结构上连接有伸缩臂结构，所述桥架结构和移动结构上均连接有滚动结构；通过桥架结构和滚动结构能够使钢铁搬运机器人沿X轴方向往复运动，通过移动结构和滚动结构能够使钢铁搬运机器人沿Y轴方向往复运动，通过吊装结构和伸缩臂结构能够避免钢铁搬运机器人运行中吊具发生摇晃现象，而且可以提升搬运机器人的抓取和放置的定位精度，准确无误的抓取并投放钢材以提升共工作效率。

技术领域

本发明涉及起重搬运工具设备技术领域，具体的说是一种绿色环保型钢铁搬运机器人。

背景技术

目前搬运机器人运行结构动作频繁，运行轮损耗严重，更换周期较短，维修麻烦，运营成本高，设备所用电机功耗高，而且载荷与小车之间属于柔性连接，行车启停过程中，由于惯性的作用，吊装的钢材会发生一定程度的摆动，无法实现高精度定位的要求，影响定位精度和吊放效率。即便是工况良好，也只能将定位精度控制在厘米级别。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种绿色环保型钢铁搬运机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种绿色环保型钢铁搬运机器人，包括主梁，所述主梁上连接有用于X轴方向移动支撑的桥架结构，所述主梁上设有用于在Y轴方向上移动的移动结构，所述移动结构上连接有用于吊装物品的吊装结构，所述吊装结构上连接有用于Z轴方向防摇摆功能的伸缩臂结构，所述桥架结构和移动结构上均连接有便于进行移动的滚动结构；

所述桥架结构包括端梁，所述主梁的两端均固定连接有端梁，所述主梁的一侧固定连接有走台，所述主梁背离于走台的一侧固定连接有电缆支架，所述主梁的两端均安装有位移大车，所述位移大车的一端安装有第一驱动组件。所述移动结构包括小车架，所述主梁上连接有小车架，所述小车架上安装有第二驱动组件。

具体的，所述滚动结构包括内轮毂，所述位移大车和小车架上均安装有内轮毂，所述内轮毂外侧安装有多个外轮缘，外轮缘和内轮毂之间通过固定销锁紧固定，所述内轮毂上固定有多个导向定位块，多个所述导向定位块和多个外轮缘相互对应，所述导向定位块的一端和外轮缘一端抵触。

具体的，所述主梁上安装有轨道，所述小车架上的内轮毂外轮缘和主梁顶端的轨道抵触，所述小车架可通过第二驱动组件驱动小车架上的内轮毂转动，所述第一驱动组件能够驱动位移大车上的内轮毂转动。

具体的，所述吊装结构包括驱动电机，所述小车架的顶端安装有驱动电机，所述小车架的顶端安装有液压油箱，所述小车架的顶端安装有电控箱，所述小车架的顶端安装有散热风机。

具体的，所述伸缩臂结构包括基本臂总成，所述小车架的底端通过螺栓锁紧固定有基本臂总成，所述基本臂总成内部通过伸缩油缸滑动连接有一伸臂总成，所述一伸臂总成通过伸缩油缸滑动连接二伸臂总成，所述一伸臂总成和二伸臂总成内部均安装有伸缩油缸，所述二伸臂总成下方法兰连接有回转支承，所述回转支承的一端安装有回转减速电机，所述回转减速电机输出轴安装有回转齿轮，所述回转减速电机可通过驱动回转齿轮带动回转支承转动，所述回转支承下方固定连接有法兰，所述回转支承可通过法兰安装各式起重机机械抓手。

本发明的有益效果是：

（1）本发明所述的一种绿色环保型钢铁搬运机器人，主梁上连接有用于X轴方向移动支撑的桥架结构，通过桥架结构和滚动结构能够使钢铁搬运机器人沿X轴方向往复运动，即：在钢铁搬运机器人需要沿着X轴方向运动时，启动第一驱动组件，第一驱动组件将带动位移大车上的内轮毂和外轮缘转动，从而驱动主梁运动，从而使整个钢铁搬运机器人沿着X轴方向运动，第一驱动组件通过正反转能够使钢铁搬运机器人沿X轴方向往复运动，走台方便工作人员走动以及对驱动组件的检修，电缆支架对线路起到支撑作用，端梁能够使钢铁搬运机器人更加的稳固。