[发明专利]返航控制方法、装置、可读介质及自移动设备

权利要求书

1.一种返航控制方法，其特征在于，所述返航控制方法包括：

获取自移动设备的位置；

在根据所述位置确定所述自移动设备位于指定区域时，实时获取视觉图像和点云图像；

将所述点云图像与所述视觉图像进行融合，得到融合图像，所述融合图像包括融合后的点云数据；

将所述融合后的点云数据与基座的基准点云数据进行配准，得到配准结果；

根据所述配准结果调整所述自移动设备的移动控制信息，以使所述自移动设备与所述基座进行对接；其中，所述移动控制信息包括所述自移动设备的姿态和移动距离。

2.根据权利要求1所述的返航控制方法，其特征在于，所述根据所述配准结果调整所述自移动设备的移动控制信息，以使所述自移动设备与所述基座进行对接，包括：

根据所述配准结果，确定所述基座到所述自移动设备的目标距离和目标角度；

根据所述目标角度，调整所述自移动设备的姿态；

根据所述目标距离，调整所述自移动设备的移动距离；

当在融合图像中检测到所述自移动设备与所述基座重合时，确定所述自移动设备与所述基座完成对接。

3.根据权利要求1所述的返航控制方法，其特征在于，所述将所述点云图像与所述视觉图像进行融合，得到融合图像，包括：

获取图像采集装置的外参矩阵；

根据所述外参矩阵，将所述视觉图像中的像素点投影至所述点云图像中，得到所述融合图像；或者

根据所述外参矩阵，将所述点云图像中的点云数据投影至所述视觉图像中，得到所述融合图像。

4.根据权利要求1所述的返航控制方法，其特征在于，所述将融合后的点云数据与所述基座的基准点云数据进行配准，得到配准结果，包括：

对融合后的所述点云数据进行特征提取，得到所述基座的融合点云数据；

将所述基座的融合点云数据与所述基座的基准点云数据进行粗配准计算；

将所述粗配准计算得到的结果进行精配准计算，得到所述配准结果。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的返航控制方法，其特征在于，在所述获取自移动设备的位置之前，所述方法还包括：

获取所述基座的历史点云数据；

根据所述基座的历史点云数据创建点云地图；

记录所述点云地图中所述基座的位姿，以得到所述基座的基准点云数据。

6.根据权利要求1所述的返航控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在根据所述位置确定所述自移动设备未位于所述指定区域时，基于定位信号，控制所述自移动设备进入所述指定区域。

7.根据权利要求1所述的返航控制方法，其特征在于，在所述得到融合图像之后，所述方法还包括：

对所述融合图像进行对象检测，确定所述融合图像所包含的一个或多个对象；

为所述对象对应的融合点云数据添加所述对象对应的类别标签。

8.一种返航控制装置，其特征在于，所述返航控制装置包括：

第一获取模块，用于获取自移动设备的位置；

第二获取模块，用于在根据所述位置确定所述自移动设备位于指定区域时，实时获取视觉图像和点云图像；

融合模块，用于将所述点云图像与所述视觉图像进行融合，得到融合图像，所述融合图像包括融合后的点云数据；

配准模块，用于将所述融合后的点云数据与基座的基准点云数据进行配准，得到配准结果；

调整模块，用于根据所述配准结果调整所述自移动设备的移动控制信息，以使所述自移动设备与所述基座进行对接；其中，所述移动控制信息包括所述自移动设备的姿态和移动距离。

9.一种计算机可读介质，其特征在于，所述计算机可读介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述的返航控制方法。

10.一种自移动设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至7中任意一项所述的返航控制方法。