[发明专利]返航控制方法、装置、可读介质及自移动设备

说明书

本申请属于自移动设备技术领域，具体涉及一种返航控制方法、装置、可读介质及自移动设备。该方法包括在根据位置确定自移动设备位于指定区域时，实时获取视觉图像和点云图像，将点云图像与视觉图像进行融合，得到融合图像，融合图像包括融合后的点云数据，将融合后的点云数据与基座的基准点云数据进行配准，得到配准结果，根据配准结果调整自移动设备的移动控制信息，以使自移动设备与基座进行对接。通过将视觉图像与点云图像配合的方式提高了自移动设备与基座匹配的精度，从而可以实现自移动设备的返航准确性。

技术领域

本申请属于自移动设备技术领域，具体涉及一种返航控制方法、装置、可读介质及自移动设备。

背景技术

随着技术的发展，自移动设备的应用越来越广泛，但若要保证自移动设备可以长时间运行，需要为自移动设备充电，通常是控制自移动设备自主返回到基座进行充电(也可以称之为回充)，或者在不需要工作时控制自移动设备返回基站，一般可以通过设置基座(也可以称为充电桩)，在自移动设备识别到基座后可以实现回充或待机。

一般地，对于在室外环境工作的自移动设备，以室外割草机器人为例，当室外割草机器人由于电量不足或者在结束割草工作之后需要进行回充时，由于室外环境影响因素较多，有可能无法准确识别到基座的位置，而使得室外割草机器人无法准确返航的问题。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本申请的目的在于提供一种返航控制方法、装置、可读介质及自移动设备，在一定程度上提高了自移动设备返航的准确性。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种返航控制方法，所述返航控制方法包括：

获取自移动设备的位置；

在根据位置确定自移动设备位于指定区域时，实时获取视觉图像和点云图像；

将点云图像与视觉图像进行融合，得到融合图像，融合图像包括融合后的点云数据；

将融合后的点云数据与基座的基准点云数据进行配准，得到配准结果；

根据配准结果调整自移动设备的移动控制信息，以使自移动设备与基座进行对接；其中，移动控制信息包括自移动设备的姿态和移动距离。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种返航控制装置，返航控制装置包括：

第一获取模块，用于获取自移动设备的位置；

第二获取模块，用于在根据位置确定自移动设备位于指定区域时，实时获取视觉图像和点云图像；

融合模块，用于将点云图像与视觉图像进行融合，得到融合图像，融合图像包括融合后的点云数据；

配准模块，用于将融合后的点云数据与基座的基准点云数据进行配准，得到配准结果；

调整模块，用于根据配准结果调整自移动设备的移动控制信息，以使自移动设备与基座进行对接；其中，移动控制信息包括自移动设备的姿态和移动距离。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如以上技术方案中的返航控制方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种自移动设备，该自移动设备包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器被配置为经由执行可执行指令来执行如以上技术方案中的返航控制方法。