[发明专利]行驶路径特定系统

说明书

本发明为行驶路径特定系统，其能够灵活地确定开始自主行驶的开始路径。具备：路径生成部，其生成包括供作业车辆自主行驶的多个作业路径(K1)在内的预定行驶路径(K1、K2)；控制部，其能够使作业车辆(1)沿着各预定行驶路径(K1、K2)进行自主行驶；信息取得部，其取得作业车辆(1)的位置信息及方位信息；以及特定部，其在作业车辆(1)开始进行自主行驶之前特定作业车辆(1)能够开始进行自主行驶的自主行驶候补路径(K3)，特定部能够基于作业车辆(1)的位置信息及方位信息，来设定候补特定用区域(P)，将多个作业路径(K1)内的包含在候补特定用区域(P3)中的作业路径(K1)特定为自主行驶候补路径(K3)。

本申请是申请号为201880007199.7(国际申请号为PCT/JP2018/001575)、申请日为2018年1月19日、发明名称为“行驶路径特定系统”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及行驶路径特定系统，在使作业车辆自主行驶的情况下，该行驶路径特定系统用于特定开始自主行驶的预定行驶路径。

背景技术

如上所述的行驶路径特定系统被用于：使作业车辆自主行驶的自主行驶系统(例如参照专利文献1。)。对于该专利文献1中记载的系统，在作业区域中生成：包含多个作业路径的预定行驶路径，使得作业车辆沿着预定行驶路径进行自主行驶。并且，在开始自主行驶的情况下，由于预先设定了：多个作业路径内的开始进行自主行驶的开始路径，所以使作业车辆移动到该开始路径的起始端位置，使得作业车辆沿着开始路径进行自主行驶，从而开始进行自主行驶。

专利文献

专利文献1：国际公开第2015/119265号

发明内容

对于上述专利文献1中记载的系统，由于预先设定了：多个作业路径内的开始进行自主行驶的开始路径，所以，例如，即便有时作业车辆的当前位置远离开始路径的位置，也必须使作业车辆移动至开始路径的起始端位置，直至开始自主行驶而需要较长的时间。

另外，根据上述专利文献1中记载的系统，由于无法从预先设定的开始路径以外的作业路径开始进行自主行驶，所以缺乏针对开始进行自主行驶的开始路径而言的灵活性，无法满足想要使其从其他作业路径开始进行自主行驶的要求。

鉴于该实际情况，本发明的主要课题在于，提供一种能够灵活地确定开始进行自主行驶的开始路径的行驶路径特定系统。

本发明的第一方案特征构成如下，其特征在于，具备：

路径生成部，该路径生成部生成包括供作业车辆自主行驶的多个作业路径在内的预定行驶路径；

控制部，该控制部能够使所述作业车辆沿着各预定行驶路径进行自主行驶；

信息取得部，该信息取得部取得所述作业车辆的位置信息及方位信息；以及

特定部，该特定部在所述作业车辆开始进行自主行驶之前特定所述作业车辆能够开始进行自主行驶的自主行驶候补路径，

所述特定部能够基于所述作业车辆的位置信息及方位信息，来设定候补特定用区域，并将所述多个作业路径内的包含在所述候补特定用区域中的作业路径特定为所述自主行驶候补路径。