[发明专利]自动导引车控制方法、系统、装置和计算机设备

权利要求书

1.一种自动导引车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收终端发送的自动导引车的位置数据；所述位置数据为所述终端基于从激光跟踪仪中获取的初始位置数据得到，所述激光跟踪仪用于跟踪所述自动导引车，并采集所述自动导引车的初始位置数据；

获取陀螺仪采集的所述自动导引车的姿态数据；所述陀螺仪安装于所述自动导引车上；

根据所述位置数据和所述姿态数据，确定所述自动导引车的行驶信息，所述行驶信息用于指引所述自动导引车行驶至目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置数据和所述姿态数据，确定所述自动导引车的行驶信息，包括：

获取所述目标位置的目标位置数据；

根据所述位置数据、所述姿态数据和所述目标位置数据，确定所述自动导引车的各个舵轮的行驶速度和方向角；

将所述各个舵轮的行驶速度和方向角，确定为所述自动导引车的行驶信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动导引车上还设置有辅助定位装置，所述辅助定位装置用于在预设的多个位置进行定位辅助，所述方法还包括：

获取所述自动导引车从前一个位置行驶至当前位置的过程中，所述辅助定位装置的移动距离；

基于所述前一个位置、所述当前位置和所述移动距离，得到所述自动导引车从所述前一个位置行驶至所述当前位置的姿态方位变化角；

根据所述姿态方位变化角、所述当前位置和下一个位置，确定所述自动导引车从所述当前位置行驶至所述下一个位置的行驶信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述前一个位置、所述当前位置和所述移动距离，得到所述自动导引车从所述前一个位置行驶至所述当前位置的姿态方位变化角，包括：

基于所述前一个位置和所述当前位置，得到所述自动导引车的前行距离；

通过预设的三角函数关系式，对所述移动距离和所述自动导引车的前行距离进行处理，得到所述姿态方位变化角。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态方位变化角、所述当前位置和下一个位置，确定所述自动导引车从所述当前位置行驶至所述下一个位置的行驶信息，包括：

根据所述当前位置和下一个位置，确定所述自动导引车的各个舵轮的初始行驶速度和初始方向角；

通过所述姿态方位变化角，对所述初始方向角进行校正，得到校正后方向角；

将所述各个舵轮的初始行驶速度和校正后方向角，确定为所述自动导引车从所述当前位置行驶至所述下一个位置的行驶信息。

6.一种自动导引车控制系统，其特征在于，所述系统包括自动导引车、控制器、终端、激光跟踪仪和陀螺仪，所述陀螺仪安装于所述自动导引车上；其中：

所述激光跟踪仪，用于跟踪所述自动导引车，并采集所述自动导引车的初始位置数据；

所述终端，用于从所述激光跟踪仪中获取所述自动导引车的初始位置数据，基于所述初始位置数据，得到所述自动导引车的位置数据，并发送所述位置数据至控制器；

所述陀螺仪，用于采集所述自动导引车的姿态数据；

所述控制器，用于接收所述终端发送的位置数据，并从所述陀螺仪获取所述姿态数据；根据所述位置数据和所述姿态数据，确定所述自动导引车的行驶信息，行驶信息所述行驶信息用于指引所述自动导引车行驶至目标位置。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述初始位置数据为所述自动导引车在所述激光跟踪仪对应的坐标系下的位置数据；

所述终端，还用于通过坐标转换矩阵，对所述初始位置数据进行坐标转换，得到所述自动导引车在世界坐标系下的位置数据，作为所述自动导引车的位置数据。