[发明专利]自动导引车控制方法、系统、装置和计算机设备

说明书

本申请涉及一种自动导引车控制方法、系统、装置和计算机设备，所述方法包括：接收终端发送的自动导引车的位置数据；所述位置数据为所述终端基于从激光跟踪仪中获取的初始位置数据得到，所述激光跟踪仪用于跟踪所述自动导引车，并采集所述自动导引车的初始位置数据；获取陀螺仪采集的所述自动导引车的姿态数据；所述陀螺仪安装于所述自动导引车上；根据所述位置数据和所述姿态数据，确定所述自动导引车的行驶信息，所述行驶信息用于指引所述自动导引车行驶至目标位置。采用本方法能够实现自动导引车的精确定位，保证自动导引车小车智能运行的稳定可靠性。

技术领域

本申请涉及汽车自动化装备技术领域，特别是涉及一种自动导引车控制方法、系统、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)是一种利用蓄电池来提供动力，通过传感器与非接触性导向装置进行导航，用于设备搬运、车间自动化装配的无人驾驶车辆，是现代自动化车间以及物流仓储系统的关键性设备。

目前针对自动导引车导航控制的方法种类繁多，如磁导航、二维码导航和激光导航等，但这些导航方法需要依赖于传感器，研究发现这些导航方法的最高精度只有±10mm，无法满足通过自动导引车进行高精度定位的需求。

发明内容

基于此，有必要针对上述方法无法满足通过自动导引车进行高精度定位需求的技术问题，提供一种自动导引车控制方法、系统、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种自动导引车控制方法。所述方法包括：

接收终端发送的自动导引车的位置数据；所述位置数据为所述终端基于从激光跟踪仪中获取的初始位置数据得到，所述激光跟踪仪用于跟踪所述自动导引车，并采集所述自动导引车的初始位置数据；

获取陀螺仪采集的所述自动导引车的姿态数据；所述陀螺仪安装于所述自动导引车上；

根据所述位置数据和所述姿态数据，确定所述自动导引车的行驶信息，所述行驶信息用于指引所述自动导引车行驶至目标位置。

在其中一个实施例中，所述根据所述位置数据和所述姿态数据，确定所述自动导引车的行驶信息，包括：

获取所述目标位置的目标位置数据；

根据所述位置数据、所述姿态数据和所述目标位置数据，确定所述自动导引车的各个舵轮的行驶速度和方向角；

将所述各个舵轮的行驶速度和方向角，确定为所述自动导引车的行驶信息。

在其中一个实施例中，所述自动导引车上还设置有辅助定位装置，所述辅助定位装置用于在预设的多个位置进行定位辅助，所述方法还包括：

获取所述自动导引车从前一个位置行驶至当前位置的过程中，所述辅助定位装置的移动距离；

基于所述前一个位置、所述当前位置和所述移动距离，得到所述自动导引车从所述前一个位置行驶至所述当前位置的姿态方位变化角；

根据所述姿态方位变化角、所述当前位置和下一个位置，确定所述自动导引车从所述当前位置行驶至所述下一个位置的行驶信息。

在其中一个实施例中，所述基于所述前一个位置、所述当前位置和所述移动距离，得到所述自动导引车从所述前一个位置行驶至所述当前位置的姿态方位变化角，包括：

基于所述前一个位置和所述当前位置，得到所述自动导引车的前行距离；

通过预设的三角函数关系式，对所述移动距离和所述自动导引车的前行距离进行处理，得到所述姿态方位变化角。