[发明专利]钢捆标牌焊接方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种钢捆标牌焊接方法，其特征在于，包括：

获取目标钢捆的端面的二维图像和三维点云；

获取所述目标钢捆包含的单根钢筋的二维掩膜图像；

基于所述二维掩膜图像和所述三维点云，获取所述单根钢筋对应的端面点云；

基于所述三维点云、所述单根钢筋对应的端面点云以及待焊接在所述端面的标牌信息，确定目标焊接点，所述目标焊接点为焊接位置。

2.根据权利要求1所述的钢捆标牌焊接方法，其特征在于，所述标牌信息包括标牌大小和所述标牌的焊接位置相对于所述标牌的位置信息，所述基于所述三维点云、所述单根钢筋对应的端面点云以及待焊接在所述端面的标牌信息，确定目标焊接点，包括：

根据所述三维点云、所述标牌大小和所述位置信息，确定所述目标焊接区域；

根据所述单根钢筋对应的端面点云，确定所述目标焊接区域中的目标钢筋；

将所述目标钢筋的中心点确定为所述目标焊接点。

3.根据权利要求2所述的钢捆标牌焊接方法，其特征在于，所述根据所述三维点云、所述标牌大小和所述位置信息，确定所述目标焊接区域，包括：

根据所述三维点云，获取所述目标钢捆的端面轮廓；

根据所述标牌大小和所述目标钢捆的端面轮廓，确定标牌在所述目标钢捆的端面上的固定区域；

根据所述位置信息和所述固定区域，确定所述目标焊接区域。

4.根据权利要求2所述的钢捆标牌焊接方法，其特征在于，所述根据所述三维点云、所述标牌大小和所述位置信息，确定所述目标焊接区域，包括：

根据所述三维点云，获取所述目标钢捆的端面轮廓的中心位姿；

根据所述中心位姿、所述标牌大小以及所述位置信息，确定所述目标焊接区域的中心位置；

根据所述中心位置和预设焊接范围，确定所述目标焊接区域。

5.根据权利要求2所述的钢捆标牌焊接方法，其特征在于，所述根据所述单根钢筋对应的端面点云，确定所述目标焊接区域中的目标钢筋，包括：

根据所述单根钢筋对应的端面点云，确定所述目标焊接区域中的钢筋的端面形态；

基于所述端面形态，将端部相对于相邻钢筋凸出的钢筋确定为所述目标钢筋。

6.根据权利要求1所述的钢捆标牌焊接方法，其特征在于，所述获取所述目标钢捆包含的单根钢筋的二维掩膜图像，包括：

将所述二维图像输入目标检测模型进行目标检测，获取所述目标钢捆包含的单根钢筋的二维掩膜图像。

7.根据权利要求6所述的钢捆标牌焊接方法，其特征在于，所述目标检测模型是通过以下方式获得的：

获取样本图像，所述样本图像包含钢捆端面以及所述钢捆端面的标注信息，所述标注信息用于确定所述钢捆中单根钢筋的掩膜；

将所述样本图像输入初始目标检测模型进行拟合处理，得到损失函数值，所述拟合处理用于拟合出所述单根钢筋的掩膜；

根据所述损失函数值，调整所述初始目标检测模型的参数，迭代训练初始目标检测模型，直至计算得到的损失函数值满足预设评估条件，得到所述目标检测模型。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的钢捆标牌焊接方法，其特征在于，所述获取所述目标钢捆包含的单根钢筋的二维掩膜图像之后，还包括：

根据所述目标钢捆包含的单根钢筋的二维掩膜图像，得到所述目标钢捆包含的钢筋数量。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的钢捆标牌焊接方法，其特征在于，还包括：

获取在所述目标焊接点焊接了所述标牌的钢捆的端面的目标二维图像；

将所述目标二维图像输入复检模型，得到复检结果；

若所述复检结果为没有标牌，则执行所述获取目标钢捆的端面的二维图像和三维点云的步骤。