[发明专利]钢捆标牌焊接方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供一种钢捆标牌焊接方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机技术领域，该钢捆标牌焊接方法包括：获取目标钢捆的端面的二维图像和三维点云；获取目标钢捆包含的单根钢筋的二维掩膜图像；基于二维掩膜图像和三维点云，获取单根钢筋对应的端面点云；基于三维点云、单根钢筋对应的端面点云以及待焊接在端面的标牌信息，确定目标焊接点，目标焊接点为焊接位置。本申请能够更加灵活准确地确定标牌焊接点，从而使得焊接的标牌能够更好地满足焊接要求。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种钢捆标牌焊接方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在钢筋的生产制造流程中，交付客户时为成捆交货，需要对已捆扎的钢筋打上标牌，即将标牌焊接到钢捆的端面上，标牌用于显示钢筋的钢种、规格型号、生产日期、单根钢筋长度等信息。

目前，通常采用以下方式将标牌焊接到钢捆的端面上：获取待焊接钢捆的端面图像，对端面图像进行图像处理(比如图像分割、轮廓提取)，确定标牌焊接点；根据标牌焊接点的三维坐标，控制伸缩焊枪对待焊接钢捆的标牌进行焊接。但是，通过上述方式确定的标牌焊接点不够准确。

发明内容

本申请提供一种钢捆标牌焊接方法、装置、设备及存储介质，以解决目前方式将标牌焊接到钢捆的端面上时，确定的标牌焊接点不够准确的问题。

第一方面，本申请提供一种钢捆标牌焊接方法，包括：

获取目标钢捆的端面的二维图像和三维点云；

获取目标钢捆包含的单根钢筋的二维掩膜图像；

基于二维掩膜图像和三维点云，获取单根钢筋对应的端面点云；

基于三维点云、单根钢筋对应的端面点云以及待焊接在端面的标牌信息，确定目标焊接点，目标焊接点为焊接位置。

可选的，标牌信息包括标牌大小和标牌的焊接位置相对于标牌的位置信息，基于三维点云、单根钢筋对应的端面点云以及待焊接在端面的标牌信息，确定目标焊接点，包括：根据三维点云、标牌大小和位置信息，确定目标焊接区域；根据单根钢筋对应的端面点云，确定目标焊接区域中的目标钢筋；将目标钢筋的中心点确定为目标焊接点。

可选的，根据三维点云、标牌大小和位置信息，确定目标焊接区域，包括：根据三维点云，获取目标钢捆的端面轮廓；根据标牌大小和目标钢捆的端面轮廓，确定标牌在目标钢捆的端面上的固定区域；根据位置信息和固定区域，确定目标焊接区域。

可选的，根据三维点云、标牌大小和位置信息，确定目标焊接区域，包括：根据三维点云，获取目标钢捆的端面轮廓的中心位姿；根据中心位姿、标牌大小以及位置信息，确定目标焊接区域的中心位置；根据中心位置和预设焊接范围，确定目标焊接区域。

可选的，根据单根钢筋对应的端面点云，确定目标焊接区域中的目标钢筋，包括：根据单根钢筋对应的端面点云，确定目标焊接区域中的钢筋的端面形态；基于端面形态，将端部相对于相邻钢筋凸出的钢筋确定为目标钢筋。

可选的，获取目标钢捆包含的单根钢筋的二维掩膜图像，包括：将二维图像输入目标检测模型进行目标检测，获取目标钢捆包含的单根钢筋的二维掩膜图像。

可选的，目标检测模型是通过以下方式获得的：获取样本图像，样本图像包含钢捆端面以及钢捆端面的标注信息，标注信息用于确定钢捆中单根钢筋的掩膜；将样本图像输入初始目标检测模型进行拟合处理，得到损失函数值，拟合处理用于拟合出单根钢筋的掩膜；根据损失函数值，调整初始目标检测模型的参数，迭代训练初始目标检测模型，直至计算得到的损失函数值满足预设评估条件，得到目标检测模型。

可选的，获取目标钢捆包含的单根钢筋的二维掩膜图像之后，该钢捆标牌焊接方法还包括：根据目标钢捆包含的单根钢筋的二维掩膜图像，得到目标钢捆包含的钢筋数量。