[发明专利]锅炉爬壁机器人的防坠吊装机构

说明书

本发明提供了一种锅炉爬壁机器人的防坠吊装机构，包括：支架；防坠器，连接于支架上，防坠器的防坠绳具有与锅炉爬壁机器人连接的第一连接端；卷扬机，卷绕线缆，线缆的自由端为与锅炉爬壁机器人连接的第二连接端；限速器，被卷扬机释放的部分线缆卷绕于限速器上。应用本发明的技术方案，能够减少锅炉爬壁机器人所受到的线缆的重力，从而降低锅炉爬壁机器人快速下滑，甚至倾覆的现象发生的几率，进而保证锅炉爬壁机器人工作效率。此外，即使锅炉爬壁机器人出现了快速下滑，甚至倾覆的现象，防坠器也能够拉住锅炉爬壁机器人，防止锅炉爬壁机器人掉落至锅炉水冷壁管道，一方面保证锅炉水冷壁管道不受损害，另一方面保证锅炉爬壁机器人的使用寿命。

技术领域

本发明涉及爬壁机器人领域，具体而言，涉及一种锅炉爬壁机器人的防坠吊装机构。

背景技术

锅炉爬壁机器人是可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。锅炉爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人。锅炉爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种。

目前，锅炉巡检锅炉爬壁机器人一般通过永磁铁与锅炉的壁面吸附。

对于锅炉爬壁机器人来说，在巡检过程中可能会存在意外发生快速下滑以及倾覆的现象。一旦上述现象发生，一方面可能会砸损锅炉水冷壁管道，另一方面可能会对锅炉爬壁机器人造成损坏。此外，对于锅炉巡检锅炉爬壁机器人来说，发生下滑、倾覆的现象的频率较高，从而影响锅炉巡检锅炉爬壁机器人巡检的效率。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种锅炉爬壁机器人的防坠吊装机构，以解决现有技术中的锅炉爬壁机器人倾覆时容易砸损锅炉水冷壁管道及自身损坏的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种锅炉爬壁机器人的防坠吊装机构，包括：支架；防坠器，连接于支架上，防坠器的防坠绳具有与锅炉爬壁机器人连接的第一连接端；卷扬机，卷绕线缆，线缆的自由端为与锅炉爬壁机器人连接的第二连接端；限速器，被卷扬机释放的部分线缆卷绕于限速器上。

在一个实施方式中，支架包括沿预设方向n间隔布置的第一架体以及第二架体，防坠器连接于第一架体上，卷扬机与限速器靠近第二架体，防坠吊装机构还包括：送线装置，送线装置驱动被限速器释放的线缆沿预设方向n往返移动。

在一个实施方式中，送线装置包括：驱动导轨，架设于第一架体与第二架体上；引导块，可移动地设置于驱动导轨上，引导块驱动被限速器释放的线缆沿预设方向n往返移动。

在一个实施方式中，驱动导轨包括螺杆、布置于螺杆两侧并平行布置的两个限位杆以及穿设于限位杆上的限位滑块，限位杆的两端设置于第一架体与第二架体上，引导块与限位滑块固定连接，引导块具有穿设螺杆的螺纹孔，螺杆的一端穿设在第二架体上。

在一个实施方式中，防坠吊装机构还包括：可拆卸地固定螺母，螺杆通过固定螺母固定于第二架体上。

在一个实施方式中，第一架体由多根连接管连接形成，多根连接管包括相对布置的两根立杆，限位杆通过抱箍连接于立杆上。

在一个实施方式中，送线装置包括：引导块，沿预设方向n延伸；多个导向轮，沿预设方向n间隔布置于引导块的下方，导向轮支撑被限速器释放的线缆。

在一个实施方式中，引导块包括靠近于第一架体的第一端以及靠近于第二架体的第二端，多个导向轮中的靠近引导块的第一端的导向轮为万向轮，其他导向轮为定滑轮。

在一个实施方式中，第一架体由多根连接管连接形成，第一架体具有避让引导块的第一端的避让口。

在一个实施方式中，支架由多根连接管连接形成，连接管上设置有抱箍，防坠器通过拉绳连接于抱箍上。