[发明专利]由配备ADS的车辆感知到的周围对象的验证

权利要求书

1.一种由对象验证系统(1)执行的方法，所述对象验证系统用于验证感知到的周围对象以支持对车辆(2)车载的自动驾驶系统ADS(21)的应急操纵进行管理的安全关键威胁评估，所述方法包括：

在相应传感器/模态特定数据缓冲器中，存储(1001)至少在可预先确定的时间间隔期间从一个或多个车载环境检测传感器(23)连续地和/或间歇地获得的相应传感器/模态特定传感器数据(3)；

在来自被配置为基于来自所述一个或多个车载环境检测传感器(23)的传感器数据来生成感知数据(220)的感知模块(22)的支持下，确定(1002)感知到的对象(4)在所述时间间隔内有效的对象数据(40)；

鉴于所述对象数据(40)，单独评价(1003)所述相应传感器/模态特定数据缓冲器中的一个或多个；以及

当所述对象数据(40)根据可预先确定的匹配准则与所述一个或多个相应传感器/模态特定数据缓冲器中的感测到的对象匹配时，确定(1004)所述感知到的对象(4)是经验证的对象，否则是未经验证的对象。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

当所述感知到的对象(4)被确定为未经验证的对象时，禁用(1005)所述感知到的对象(4)以免在安全关键威胁评估中被考虑。

3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：

当所述感知到的对象被确定为经验证的对象时，启用(1006)所述感知到的对象(4)以在安全关键威胁评估中被考虑。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中所述匹配准则包括针对所述一个或多个相应传感器/模态特定数据缓冲器的可预先确定的数量和/或组合，找到匹配。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中所述匹配准则包括满足可预先确定的重叠准则，例如为对象类重叠、对象区域重叠和/或对象状态重叠的规定条件。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中所述评价(1003)包括从潜在传感器测量误差推断出的误差区域与从和所述感知到的对象(4)的状态相关联的安全要求推断出的误差区域之间的比较。

7.一种对象验证系统(1)，其用于验证感知到的周围对象，以支持对车辆(2)车载的自动驾驶系统ADS(21)的应急操纵进行管理的安全关键威胁评估，所述对象验证系统(1)包括：

传感器数据存储单元(101)，其用于在相应传感器/模态特定数据缓冲器中存储(1001)至少在可预先确定的时间间隔期间从一个或多个车载环境检测传感器(23)连续地和/或间歇地获得的相应传感器/模态特定传感器数据(3)；

对象数据确定单元(102)，其用于在来自被配置为基于来自一个或多个车载环境检测传感器(23)的传感器数据来生成感知数据(220)的感知模块(22)的支持下，确定(1002)感知到的对象(4)在所述时间间隔内有效的对象数据(40)；

评价单元(103)，其用于鉴于所述对象数据(40)，单独评价(1003)所述相应传感器/模态特定数据缓冲器中的一个或多个；以及

验证确定单元(104)，其用于在(1004)当所述对象数据(40)根据可预先确定的匹配准则与所述一个或多个相应传感器/模态特定数据缓冲器中的感测到的对象匹配时，确定所述感知到的对象(4)是经验证的对象，否则是未经验证的对象。

8.根据权利要求7所述的对象验证系统(1)，还包括：

禁用单元(105)，其用于当所述感知到的对象(4)被确定为未经验证的对象时，禁用(1005)所述感知到的对象(4)以免在安全关键威胁评估中被考虑。

9.根据权利要求7或8所述的对象验证系统(1)，还包括：

启用单元(106)，其用于当所述感知到的对象被确定为经验证的对象时，启用(1006)所述感知到的对象(4)以在安全关键威胁评估中被考虑。