[发明专利]由配备ADS的车辆感知到的周围对象的验证

说明书

本公开涉及一种由对象验证系统执行的方法，该对象验证系统用于验证感知到的周围对象以支持对车辆车载的ADS的紧急机动进行管理的安全关键威胁评估。对象验证系统在相应传感器/模态特定数据缓冲器中存储至少在可预先确定的时间间隔期间从一个或多个车载环境检测传感器连续地和/或间歇地获得的相应传感器/模态特定传感器数据。对象确认系统还在来自被配置为基于来自一个或多个车载环境检测传感器的传感器数据来生成感知数据的感知模块的支持下确定感知到的对象的在所述时间间隔内有效的对象数据。此外，所述对象验证系统鉴于对象数据分开地评价所述相应传感器/模态特定数据缓冲器中的一个或多个。

技术领域

本公开涉及验证感知到的周围对象以支持对车辆车载的ADS的应急操纵进行管理的安全关键威胁评估。

背景技术

在汽车领域内，多年来一直在开发自主车辆。越来越多的现代车辆具有高级驾驶员辅助系统ADAS，以提高车辆安全并且更普遍地提高道路安全。ADAS(其例如可以由防撞系统、前方碰撞警告等表示)是可以在驾驶时帮助车辆驾驶员的电子系统。此外，在不远的将来，自主驾驶(AD)将在更大程度上进入现代车辆。本文将在与例如如由SAE J3016驾驶自动化级别(0-5)定义的所有不同自动化级别相对应的常见术语自动驾驶系统ADS下，提及AD以及ADAS。可以将ADS解释为各种组件的复杂组合，这些组件能够被定义为系统，其中车辆的感知、决策和操作(至少部分地)由电子装置和机械、而不是人类驾驶员执行。这可以包括对车辆的处理、目的地以及对环境的了解。虽然自动系统可以控制车辆，但是它允许人类操作者将所有或至少一些责任留给系统。为了感知其环境，ADS通常组合各种传感器，诸如例如雷达、LIDAR、声纳、相机、导航和/或定位系统(例如GNSS，诸如GPS)、里程表和/或惯性测量单元，据此高级控制系统可以解释感觉信息以标识适当的导航路径以及障碍物和/或相关标志。

配备有ADS的车辆必须拥有对于计划驾驶方向内的对象或障碍物执行紧急规避应急操纵的能力。这样的操作的执行是安全关键的，并且判定是否应该发起紧急停止或紧急转向的紧急规避操纵逻辑由此需要输入安全分类。另外地，优选地此输入使得它不会导致不必要的制动，这潜在地可能导致碰撞，例如，本车被追尾。所涉及的输入由已使用一个或若干传感器系统检测和在时间上跟踪的对象或障碍物构成。然后，感知模块处理输入传感器数据以产生周围环境相对于所述对象和障碍物的环境描述。本质上，用于获得高准确度和可信赖的对象的解决方案既在计算上和在算法上复杂、又在程序上复杂，并且除此之外，感知算法可以是既概率性的、又递归的，这使对这样的模块的安全分类变为一项错综任务。

此外，对于任何感知模块(和/或与其相关联的传感器融合或目标/对象跟踪模块)总是存在假负与假正之间的权衡，并且此权衡是特征相关的。对于紧急制动，因为可能导致追尾碰撞因此假正是安全关键的。然而，对于其他特征，情况可能相反。例如，自主驾驶车辆的特征必须不能撞到对象，这对假负提出严格的要求。另一方面，因为自主功能将谨慎地驾驶因此假正可能没有问题。然后，假正的影响可能是本车的缓慢移动，这从安全视角来看是没有问题的，但是从舒适视角来看是有问题的。因此，提供既能检测到大部分对象的同时、又确保无错误制动的感知模块是有挑战性的。

规避操纵通常是对意外事件(例如行人跑到道路上或领航车辆突然制动)的响应。因此，期望快速地对情形做出响应。然而，因为可能对其他道路用户造成风险，所以除非规避动作是绝对必要的，否则最好不应该执行此类动作。因此存在矛盾要求；一发生危险情形，就最好快速地触发规避动作，同时非常确定不会触发无动机的规避动作。幸运的是，非常短的规避动作通常不危险，因此在能够及早中止无动机的规避动作的情况下被认为是安全的。错误干预的主要原因可能是来自感知模块的不正确数据，并且尽管它们在不频繁的情况下可以是可接受的，但是因为对车辆乘客例如驾驶员而言可能是不舒适的因此最好避免这些短干预。因此需要这样的方法，即，可以基于具有足够高质量的轨迹/对象来触发规避动作以限制不愉快的短干预的数量，但是如果所报告的对象未达到所述更高质量，则可以中止规避动作，从而避免潜在危险的无动机的规避动作。

发明内容