[发明专利]机器人、建图定位方法及存储介质

权利要求书

1.一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器内存储有可在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述机器人搭载有多目相机，其特征在于，所述处理器用于调用并执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：

对机器人在一个巡航周期内的运动数据进行采集，得到N组基础数据，其中，每组所述基础数据为同一时间点的数据，包括瞬时角速度、瞬时线速度、第一图像和第二图像，所述第一图像基于所述多目相机的左相机拍摄得到，所述第二图像基于所述多目相机的右相机拍摄得到；

基于每组基础数据中的所述瞬时角速度和所述瞬时线速度，确定所述机器人的实时位姿；

采用每个所述第一图像，构建第一图像集合，根据每个第二图像，构建第二图像集合，并采用所述第一图像集合和所述第二图像集合中的图像进行特征提取匹配，得到基础匹配特征；

根据所述基础匹配特征以及所述实时位姿，确定所述机器人每个时刻的实时空间位置，作为位置信息；

通过每个时刻的所述位置信息和该时刻对应的第一图像、第二图像，构建定位地图。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述基于每组基础数据中的所述瞬时角速度和所述瞬时线速度，确定所述机器人的实时位姿包括：

基于所述瞬时角速度，计算预设时间t内的平均角速度；

针对巡航周期T内的任一时刻，采用所述平均角速度、所述瞬时角速度和所述瞬时线速度，计算得到所述机器人的实时位姿。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，基于采用所述第一图像集合和所述第二图像集合中的图像进行特征提取匹配，得到基础匹配特征包括：

分别针对所述第一图像集合和所述第二图像集合，对同一集合内采集时刻相邻的两帧图像进行特征匹配，得到第一匹配特征，并对同一集合内第一时刻的图像和最后一个时刻的图像进行特征匹配，得到第二匹配特征；

将所述第一匹配特征和所述第二匹配特征，作为所述基础匹配特征。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述根据所述基础匹配特征以及所述实时位姿，确定所述机器人每个时刻的实时空间位置，作为位置信息包括：

根据所述第一匹配特征和第一匹配特征对应的图像，确定第一位姿；

根据所述第二匹配特征和第二匹配特征对应的第一时刻的图像和最后一个时刻的图像，确定第二位姿和第三位姿；

基于所述第一位姿、所述第二位姿和所述第三位姿，采用三角化技术，计算得到所述第一匹配特征对应时刻的实时空间位置，作为所述第一匹配特征对应的位置信息。

5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述根据所述基础匹配特征以及所述实时位姿，确定所述机器人每个时刻的实时空间位置，作为位置信息包括：

使用位姿图优化的方式对所述机器人的实时位姿进行优化，得到优化位姿；

根据所述第一匹配特征、所述第二匹配特征以及所述优化位姿，确定所述机器人的实时空间位置。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述使用位姿图优化的方式对所述机器人的位姿进行优化，得到优化位姿包括：

采用优化方程如下：

式中，Log表示从矩阵到向量的对数映射，T_i表示第i时刻的位姿。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述左相机和所述右相机在机器人上对称安装，且所述左相机和所述右相机均斜向上30°。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述通过每个时刻的所述位置信息和该时刻对应的第一图像、第二图像，构建定位地图包括：

通过LM算法，对所述位置信息进行最小化重投影，得到优化后的位置信息；

采用所述优化后的位置信息与该时刻对应的第一图像、第二图像，构建定位地图，并将所述第一图像、所述第二图像存入到所述定位地图对应的数据库中。