[发明专利]机器人、建图定位方法及存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人、建图定位方法及存储介质，其包括：对机器人在一个巡航周期T内的运动数据进行采集，得到N组基础数据；基于每组基础数据中的瞬时角速度和瞬时线速度，确定机器人的实时位姿；采用每个第一图像，构建第一图像集合，根据每个第二图像，构建第二图像集合，并采用第一图像集合和第二图像集合中的图像进行特征提取匹配，得到基础匹配特征；根据基础匹配特征以及实时位姿，确定机器人每个时刻的实时空间位置，作为位置信息；通过每个时刻的位置信息和该时刻对应的第一图像、第二图像，构建定位地图，采用本发明有利于提高建图质量。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人、建图定位方法及存储介质。

背景技术

目前，随着人口老龄化加剧，机器人技术的出现，解决了人类劳动力短缺的难题。机器人能进行复杂工作的前提，是其能时时刻刻感知到其所处的空间位置。目前机器人定位最好的方式，是使用机器人自身配备的相机构建出先验地图后，机器人通过其自身所配备的传感器，与先验地图进行对比，计算得到机器人在地图中的位置。因此构建高精准确的地图是机器人进行其他复杂工作的重中之重。然而在实际室内环境中，由于光照变化，低纹理，动态物体，以及重复纹理的影响，先验地图的构建工作变得复杂。目前用于机器人定位的先验地图，需要对环境进行改造，在环境中贴二维码，或者，使用环境中的纹理特征，利用环境中的特征点进行语义地图构建(由于纹理充分表现了图像内所包含物体的表面结构特征，因而纹理特征已成为特征提取的一个重要方面)，而使用环境中纹理特征这种方式构建出地图的质量，受限于环境的纹理丰富程度。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种机器人、建图定位方法及存储介质，用于解决现有技术中存在的建图质量不高的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人，所述机器人包括存储器和处理器，所述存储器内存储有可在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述机器人搭载有多目相机，所述处理器用于调用并执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：

对机器人在一个巡航周期内的运动数据进行采集，得到N组基础数据，其中，每组所述基础数据为同一时间点的数据，包括瞬时角速度、瞬时线速度、第一图像和第二图像，所述第一图像基于所述多目相机的左相机拍摄得到，所述第二图像基于所述多目相机的右相机拍摄得到；

基于每组基础数据中的所述瞬时角速度和所述瞬时线速度，确定所述机器人的实时位姿；

采用每个所述第一图像，构建第一图像集合，根据每个第二图像，构建第二图像集合，并采用所述第一图像集合和所述第二图像集合中的图像进行特征提取匹配，得到基础匹配特征；

根据所述基础匹配特征以及所述实时位姿，确定所述机器人每个时刻的实时空间位置，作为位置信息；

通过每个时刻的所述位置信息和该时刻对应的第一图像、第二图像，构建定位地图。

可选地，所述基于每组基础数据中的所述瞬时角速度和所述瞬时线速度，确定所述机器人的实时位姿包括：

基于所述瞬时角速度，计算预设时间t内的平均角速度；

针对巡航周期T内的任一时刻，采用所述平均角速度、所述瞬时角速度和所述瞬时线速度，计算得到所述机器人的实时位姿。

可选地，基于采用所述第一图像集合和所述第二图像集合中的图像进行特征提取匹配，得到基础匹配特征包括：

分别针对所述第一图像集合和所述第二图像集合，对同一集合内采集时刻相邻的两帧图像进行特征匹配，得到第一匹配特征，并对同一集合内第一时刻的图像和最后一个时刻的图像进行特征匹配，得到第二匹配特征；

将所述第一匹配特征和所述第二匹配特征，作为所述基础匹配特征。

可选地，所述根据所述基础匹配特征以及所述实时位姿，确定所述机器人每个时刻的实时空间位置，作为位置信息包括：