[发明专利]一种无人机主起落架的双余度控制系统

权利要求书

1.一种无人机主起落架的双余度控制系统，用于控制电作动装置，其特征在于，所述双余度控制系统包括设置在主起落架作动筒上的双余度控制器、电动机构和限位机构，所述双余度控制器通过控制器电连接器与所述主起落架作动筒连接，所述电动机构包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述限位机构设置在主起落架作动筒内部，且所述第一驱动电机和所述第二驱动电机分别对应有相对应的限位机构，所述限位机构包括极限开关和电位器组件，所述双余度控制器接收所述极限开关和所述电位器组件的信号并对所述电动机构进行控制。

2.根据权利要求1所述的无人机主起落架的双余度控制系统，其特征在于，所述双余度控制器包括主控电路模块，以及与所述主控电路模块相连接的信号接收/发送模块、反馈信号处理模块和驱动通道，所述信号接收/发送模块用于接收飞控计算机的运动控制指令，并根据接口文件对所述运动控制指令的有效性、优先级和时效性进行判断处理，所述主控电路模块用于根据所述运动控制指令判断运动状态信息，并通过所述信号接收/发送模块将所述运动状态信息发送至所述飞控计算机；所述反馈信号处理模块用于接收所述极限开关和所述电位器组件的信号并发送至所述主控电路模块，所述主控电路模块还用于根据所述运动控制指令和所述反馈信号处理模块提供的位置信息做判断，将判断结果作为控制律输入进行控制律解算，生成电机控制指令下发给所述驱动通道；所述驱动通道用于根据所述电机控制指令驱动所述电动机构进行转动。

3.根据权利要求2所述的无人机主起落架的双余度控制系统，其特征在于，所述反馈信号处理模块设有第一反馈信号处理模块和第二反馈信号处理模块，所述第一反馈信号处理模块与所述第一驱动电机相对应的限位机构连接，所述第二反馈信号处理模块与所述第二驱动电机相对应的限位机构连接；所述驱动通道设有驱动A通道和驱动B通道，所述驱动A通道与所述第一驱动电机连接，所述驱动B通道与所述第二驱动电机连接。

4.根据权利要求2所述的无人机主起落架的双余度控制系统，其特征在于，所述双余度控制器还包括BIT检测电路模块，所述BIT检测电路模块的检测内容包括电压检测、电流检测、位置信息检测、霍尔状态检测、极限开关逻辑检测、通讯检测和主控电路检测。

5.根据权利要求4所述的无人机主起落架的双余度控制系统，其特征在于，所述BIT电路检测模块包括上电BIT检测、飞行BIT检测和周期BIT检测，所述双余度控制器上电后自动进行所述上电BIT检测，飞行时根据控制指令进行所述飞行BIT检测，所述双余度控制器工作时周期性的进行周期BIT检测。

6.根据权利要求5所述的无人机主起落架的双余度控制系统，其特征在于，所述驱动通道包括电机驱动模块、电流保护模块和滤波模块；所述电机驱动模块用于接收所述主控电路模块根据控制律生成的PWM驱动信号驱动所述电动机构；所述电流保护模块用于实时监测所述电动机构的电流情况，并将所述电流情况反馈至所述主控电路模块用于所述BIT电路检测模块监测使用；所述滤波模块用于降低外部供电扰动对所述电动机构的影响。

7.根据权利要求1所述的无人机主起落架的双余度控制系统，其特征在于，所述极限开关包括收回极限开关和伸出极限开关，所述收回极限开关和所述伸出极限开关分别位于所述主起落架作动筒长度方向的两端。

8.根据权利要求7所述的无人机主起落架的双余度控制系统，其特征在于，所述电位器组件包括沿所述主起落架作动筒长度方向设置的位置传感器和丝杠，所述丝杠上滑动连接有滑块，所述滑块的一端连接有位置传感器滑块，所述位置传感器滑块与所述位置传感器接触连接，所述滑块的另一端连接有随动挡光片，所述位置传感器滑块和所述随动挡光片随着所述滑块移动，所述随动挡光片运动到所述收回极限开关和所述伸出极限开关处时，触发所述收回极限开关和所述伸出极限开关。

9.根据权利要求8所述的无人机主起落架的双余度控制系统，其特征在于，所述限位机构还包括机械限位块，所述机械限位块分别位于所述滑块的两端。

10.根据权利要求2-6任一项所述的无人机主起落架的双余度控制系统，其特征在于，所述主控电路模块中的控制芯片采用数字信号处理器DSP。