[发明专利]一种无人机主起落架的双余度控制系统

说明书

本申请提供了一种无人机主起落架的双余度控制系统，属于航空器技术领域，具体包括设置在主起落架作动筒上的双余度控制器、电动机构和限位机构，双余度控制器通过控制器电连接器与主起落架作动筒连接，电动机构包括第一驱动电机和第二驱动电机，限位机构设置在主起落架作动筒内部，且第一驱动电机和第二驱动电机分别对应有相对应的限位机构，限位机构包括极限开关和电位器组件，双余度控制器接收极限开关和电位器组件的信号并对电动机构进行控制。通过本申请的处理方案，提高了系统任务可靠性以及控制精度，以及系统的故障隔离能力。

技术领域

本申请涉及航空器技术领域，尤其涉及一种无人机主起落架的双余度控制系统。

背景技术

起落架是航空器下部起飞降落或地面滑行时支撑航空器并用于地面移动的附件装置。起落架是唯一一种支撑整架飞机的部件，因此它是飞机不可或缺的一部分。目前国内各型飞机的起落架收放作动筒均为液压作动筒，但液压作动筒存在液压油易泄漏、易污染、维修性差、系统重量较重等缺点。电作动筒具有可靠性高、维修性好、重量轻、能耗低等特点。但由于单余度的电作动控制器，存在可靠性水平不高，精度较差，故障不易定位等问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种无人机主起落架的双余度控制系统，可以有效提升起落架装置的可靠性水平、控制精度、故障定位等能力。

本申请实施例提供一种无人机主起落架的双余度控制系统，用于控制电作动装置，其特征在于，所述双余度控制系统包括设置在主起落架作动筒上的双余度控制器、电动机构和限位机构，所述双余度控制器通过控制器电连接器与所述主起落架作动筒连接，所述电动机构包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述限位机构设置在主起落架作动筒内部，且所述第一驱动电机和所述第二驱动电机分别对应有相对应的限位机构，所述限位机构包括极限开关和电位器组件，所述双余度控制器接收所述极限开关和所述电位器组件的信号并对所述电动机构进行控制。

根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述双余度控制器包括主控电路模块，以及与所述主控电路模块相连接的信号接收/发送模块、反馈信号处理模块和驱动通道，所述信号接收/发送模块用于接收飞控计算机的运动控制指令，并根据接口文件对所述运动控制指令的有效性、优先级和时效性进行判断处理，所述主控电路模块用于根据所述运动控制指令判断运动状态信息，并通过所述信号接收/发送模块将所述运动状态信息发送至所述飞控计算机；所述反馈信号处理模块用于接收所述极限开关和所述电位器组件的信号并发送至所述主控电路模块，所述主控电路模块还用于根据所述运动控制指令和所述反馈信号处理模块提供的位置信息做判断，将判断结果作为控制律输入进行控制律解算，生成电机控制指令下发给所述驱动通道；所述驱动通道用于根据所述电机控制指令驱动所述电动机构进行转动。

根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述反馈信号处理模块设有第一反馈信号处理模块和第二反馈信号处理模块，所述第一反馈信号处理模块与所述第一驱动电机相对应的限位机构连接，所述第二反馈信号处理模块与所述第二驱动电机相对应的限位机构连接；所述驱动通道设有驱动A通道和驱动B通道，所述驱动A通道与所述第一驱动电机连接，所述驱动B通道与所述第二驱动电机连接。

根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述双余度控制器还包括BIT检测电路模块，所述BIT检测电路模块的检测内容包括电压检测、电流检测、位置信息检测、霍尔状态检测、极限开关逻辑检测、通讯检测和主控电路检测。

根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述BIT电路检测模块包括上电BIT检测、飞行BIT检测和周期BIT检测，所述双余度控制器上电后自动进行所述上电BIT检测，飞行时根据控制指令进行所述飞行BIT检测，所述双余度控制器工作时周期性的进行周期BIT检测。