[发明专利]组件间运动干涉的规避方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种组件间运动干涉的规避方法，其特征在于，应用于协同运动装置，所述协同运动装置包括当前控制组件和相对控制组件，所述当前控制组件的运动轨迹和所述相对控制组件的运动轨迹之间存在干涉区域，所述干涉区域的边缘点为两个干涉点，所述方法，包括:

当所述当前控制组件接收到经过所述干涉区域的运动控制指令时，判断所述当前控制组件当前是否在所述干涉区域；

若所述当前控制组件当前不在所述干涉区域，则控制所述当前控制组件运动至最近的安全点；其中，安全点为组件的运动轨迹上离干涉点预设距离处的点，且所述安全点不在所述干涉区域内；

基于所述相对控制组件的当前位置，判断所述当前控制组件和所述相对控制组件之间是否存在干涉风险；

若所述当前控制组件和所述相对控制组件之间存在干涉风险，则基于所述干涉风险对所述当前控制组件和所述相对控制组件进行第一风险响应控制；其中，所述第一风险响应控制包括控制组件等待、以初始设定的速度继续执行运动控制指令，以及加速；

若所述当前控制组件和所述相对控制组件之间不存在干涉风险，则控制所述当前控制组件提速执行当前控制组件的运动控制指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相对控制组件的当前位置，判断所述当前控制组件和所述相对控制组件之间是否存在干涉风险，包括：

判断所述相对控制组件当前是否在所述干涉区域，及所述当前控制组件与所述相对控制组件的干涉运动方向是否相同；

若所述相对控制组件当前在所述干涉区域，且所述当前控制组件与所述相对控制组件的干涉运动方向相同，则确定所述当前控制组件和所述相对控制组件之间存在同向干涉风险；其中，所述干涉运动方向为组件在所述干涉区域内的运动方向；

所述基于所述干涉风险对所述当前控制组件和所述相对控制组件进行第一风险响应控制，包括：

控制所述相对控制组件提速执行相对控制组件的运动控制指令，并控制所述当前控制组件以初始设定的速度继续执行当前控制组件的运动控制指令；其中，已提速组件的速度快于未提速组件的速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相对控制组件的当前位置，判断所述当前控制组件和所述相对控制组件之间是否存在干涉风险，包括：

判断所述相对控制组件当前是否在所述干涉区域，及所述当前控制组件与所述相对控制组件的干涉运动方向是否相同；

若所述相对控制组件当前在所述干涉区域，且所述当前控制组件与所述相对控制组件的干涉运动方向不相同，则确定所述当前控制组件和所述相对控制组件之间存在反向干涉风险；

所述基于所述干涉风险对所述当前控制组件和所述相对控制组件进行第一风险响应控制，包括：

控制所述相对控制组件提速执行相对控制组件的运动控制指令，并控制所述当前控制组件在所述安全点等待，在所述相对控制组件离开所述干涉区域后，控制所述当前控制组件提速执行当前控制组件的运动控制指令。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相对控制组件的当前位置，判断所述当前控制组件和所述相对控制组件之间是否存在干涉风险，包括：

判断所述相对控制组件当前是否在所述干涉区域；

若所述相对控制组件当前不在所述干涉区域，则判断所述当前控制组件和所述相对控制组件之间不存在干涉风险。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

若所述当前控制组件当前在所述干涉区域，则基于所述相对控制组件的当前位置，判断所述当前控制组件和所述相对控制组件之间是否存在干涉风险；

若所述当前控制组件和所述相对控制组件之间存在干涉风险，则基于所述干涉风险对所述当前控制组件和所述相对控制组件进行第二风险响应控制；其中，所述第二风险响应控制包括控制组件以初始设定的速度继续执行运动控制指令，以及加速。