[发明专利]组件间运动干涉的规避方法、装置、设备和介质

说明书

本发明公开了一种组件间运动干涉的规避方法、装置、设备和介质，包括：当当前控制组件接收到经过干涉区域的运动控制指令时，判断当前控制组件当前是否在干涉区域；若不在，则控制当前控制组件运动至最近的安全点，由于设定的安全点是不受干涉影响的，这样就能在规避组件运动干涉的同时，尽量减少组件前期的等待时间。接着在干涉区域，基于相对控制组件的当前位置，判断当前控制组件和相对控制组件之间是否存在干涉风险；若存在，则基于干涉风险对当前控制组件和相对控制组件进行第一风险响应控制。若不存在，则控制当前控制组件提速执行当前控制组件的运动控制指令。可见，本发明能尽量减少组件的等待时间，从而有效提高设备的工作效率。

技术领域

本发明涉及电机干涉技术领域，尤其是涉及组件间运动干涉的规避方法、装置、设备和介质。

背景技术

机械设备常需要基于其中的各个组件进行协同运动，而协同运动中很重要的一点就是通过控制算法让各个组件之间不发生运动干涉。

现有的控制算法中，常在控制组件运动前预先预测各个组件的运动轨迹，而一旦有两个组件的运动轨迹之间存在冲突，就令其中一个组件优先运动，而另一组件等待先运动的组件完成运动之后才开始运动，从而避免运动干涉。但由于存在长时间的空闲等待，这样的控制方式会明显降低设备的工作效率。

发明内容

基于此，有必要提供组件间运动干涉的规避方法、装置、设备和介质，以解决现有技术中存在长时间的空闲等待，明显降低设备的工作效率的问题。

一种组件间运动干涉的规避方法，应用于协同运动装置，所述协同运动装置包括当前控制组件和相对控制组件，所述当前控制组件的运动轨迹和所述相对控制组件的运动轨迹之间存在干涉区域，所述干涉区域的边缘点为两个干涉点，所述方法，包括:

当所述当前控制组件接收到经过所述干涉区域的运动控制指令时，判断所述当前控制组件当前是否在所述干涉区域；

若所述当前控制组件当前不在所述干涉区域，则控制所述当前控制组件运动至最近的安全点；其中，安全点为组件的运动轨迹上离干涉点预设距离处的点，且所述安全点不在所述干涉区域内；

基于所述相对控制组件的当前位置，判断所述当前控制组件和所述相对控制组件之间是否存在干涉风险；

若所述当前控制组件和所述相对控制组件之间存在干涉风险，则基于所述干涉风险对所述当前控制组件和所述相对控制组件进行第一风险响应控制；其中，所述第一风险响应控制包括控制组件等待、以初始设定的速度继续执行运动控制指令，以及加速；

若所述当前控制组件和所述相对控制组件之间不存在干涉风险，则控制所述当前控制组件提速执行当前控制组件的运动控制指令。

在其中一个实施例中，所述基于所述相对控制组件的当前位置，判断所述当前控制组件和所述相对控制组件之间是否存在干涉风险，包括：

判断所述相对控制组件当前是否在所述干涉区域，及所述当前控制组件与所述相对控制组件的干涉运动方向是否相同；

若所述相对控制组件当前在所述干涉区域，且所述当前控制组件与所述相对控制组件的干涉运动方向相同，则确定所述当前控制组件和所述相对控制组件之间存在同向干涉风险；其中，所述干涉运动方向为组件在所述干涉区域内的运动方向；

所述基于所述干涉风险对所述当前控制组件和所述相对控制组件进行第一风险响应控制，包括：

控制所述相对控制组件提速执行相对控制组件的运动控制指令，并控制所述当前控制组件以初始设定的速度继续执行当前控制组件的运动控制指令；其中，已提速组件的速度快于未提速组件的速度。

在其中一个实施例中，所述基于所述相对控制组件的当前位置，判断所述当前控制组件和所述相对控制组件之间是否存在干涉风险，包括：