[发明专利]一种高速移动靶车远程自动熄火的控制系统

权利要求书

1.一种高速移动靶车远程自动熄火的控制系统，其特征在于，包括远程控制终端以及安装于靶车上的车载终端、靶车控制端；

当靶车可实时通过车载终端与远程控制终端进行通讯时，远程控制终端的使用者通过远程控制终端反馈的数据信息判断靶车是否具备熄火条件，人为熄火，其中，数据信息包括车载终端采集的靶车周围环境、靶车位置以及靶车车速；当车载终端与远程控制终端出现超过设定时长的通讯中断时，车载终端向靶车控制端输出自动熄火指令，靶车控制端控制靶车的发动机火花塞不再点火、喷油嘴不再喷油，且发动机熄火后，靶车控制端通过靶车的车载自动诊断系统读取当前靶车车速，并根据靶车车速大小自动执行刹车指令以及向靶车的刹车线性分配刹车开度，其中，当靶车车速降为零时，靶车控制端执行手刹拉起命令。

2.如权利要求1所述的一种高速移动靶车远程自动熄火的控制系统，其特征在于，所述车载终端包括下位机、激光雷达、双目相机、摄像头、GPS板卡以及车载图传电台；

所述激光雷达用于同步定位和绘图，双目相机用于通过深度算法对靶车周围环境进行物体检测，摄像头用于实时传输周围环境视频，GPS板卡用于通过双天线对靶车位置进行差分定位；

所述下位机在接收到激光雷达、双目相机实时传递过来的数据后进行SLAM建图，然后根据建图结果判断靶车周围环境是否适合停车，若为是，则通过车载图传电台与远程控制终端通讯，若下位机多次发送报文内容至远程控制终端，至少两次均无法得到远程控制终端的反馈，则表示通讯存在问题，下位机向靶车控制端输出自动熄火指令。

3.如权利要求2所述的一种高速移动靶车远程自动熄火的控制系统，其特征在于，所述远程遥控终端包括上位机与遥控终端图传电台；

所述上位机用于运行控制软件，遥控终端图传电台用于与车载图传电台进行上位机与下位机之间的通讯数据以及报文内容的传输。

4.如权利要求1所述的一种高速移动靶车远程自动熄火的控制系统，其特征在于，所述靶车控制端包括靶车电子控制单元与靶车执行机构，其中，所述电子控制单元在车载终端的控制下，向靶车执行机构发出动作指令，同时，靶车执行机构在动作指令的驱动下执行对应的动作。

5.如权利要求4所述的一种高速移动靶车远程自动熄火的控制系统，其特征在于，所述靶车执行机构包括通过CAN总线与靶车电子控制单元连接的油门、刹车、档位、车载自动诊断系统、方向盘、喷油嘴、火花塞、车灯以及手刹。

6.如权利要求1～5任一权利要求所述的一种高速移动靶车远程自动熄火的控制系统，其特征在于，车载终端与靶车控制端通过CAN总线连接。