[发明专利]一种高速移动靶车远程自动熄火的控制系统

说明书

本发明提供一种高速移动靶车远程自动熄火的控制系统，车载终端自主判断靶车实际情况，并根据靶车实际情况自主控制靶车刹车，从车载端自带的控制端角度实现了靶车自动熄火控制，从而能够在高速行驶靶车无法正常与远程控制终端通讯以及无需大幅度架设更大功率图传电台的情况下，大大降低高速移动靶车失控的可能性，具有安全可靠、成本低、便于调整与检修等优点，有利于保障部队移动靶识别训练和实弹射击等训练的开展。

技术领域

本发明属于靶车技术领域，尤其涉及一种高速移动靶车远程自动熄火的控制系统。

背景技术

高速移动靶车在使用的过程中，具体表现为靶车在靶区行驶的过程中，当整车控制单元接收到上位机的制动以及熄火指令后，理论上靶车会依据上位机发送程序报文内容，通过无线传输电台，远距离传输至靶车端电台，车载电台连接下位机STM32单片机，通过单片机与靶车本身的ECU(电子控制单元)CAN总线通讯来实现对底盘车的控制。但是靶车以较高速度(≥90km/h)行驶时，靶车的控制由于车速太快以及与上位机之间通信距离的增大从而变得控制性能受到影响，很有可能靶车会失去控制，从而以接收通信指令丢失前的控制报文内容行驶，对部队移动靶识别训练和实弹射击等训练产生影响；目前靶车控制方式较为单一，只能依靠上位机控制指令远程控制靶车，在无法与上位机通信时使用者失去对靶车的控制权，在实际使用的过程中所起作用有限。

发明内容

为解决现有高速移动靶车可能存在失控的问题，本发明提供一种高速移动靶车远程自动熄火的控制系统，使得高速移动靶车更加智能，且便于调整与检修，使用价值更高。

一种高速移动靶车远程自动熄火的控制系统，包括远程控制终端以及安装于靶车上的车载终端、靶车控制端；

当靶车可实时通过车载终端与远程控制终端进行通讯时，远程控制终端的使用者通过远程控制终端反馈的数据信息判断靶车是否具备熄火条件，人为熄火，其中，数据信息包括车载终端采集的靶车周围环境、靶车位置以及靶车车速；当车载终端与远程控制终端出现超过设定时长的通讯中断时，车载终端向靶车控制端输出自动熄火指令，靶车控制端控制靶车的发动机火花塞不再点火、喷油嘴不再喷油，且发动机熄火后，靶车控制端通过靶车的车载自动诊断系统读取当前靶车车速，并根据靶车车速大小自动执行刹车指令以及向靶车的刹车线性分配刹车开度，其中，当靶车车速降为零时，靶车控制端执行手刹拉起命令。

进一步地，所述车载终端包括下位机、激光雷达、双目相机、摄像头、GPS板卡以及车载图传电台；

所述激光雷达用于同步定位和绘图，双目相机用于通过深度算法对靶车周围环境进行物体检测，摄像头用于实时传输周围环境视频，GPS板卡用于通过双天线对靶车位置进行差分定位；

所述下位机在接收到激光雷达、双目相机实时传递过来的数据后进行SLAM建图，然后根据建图结果判断靶车周围环境是否适合停车，若为是，则通过车载图传电台与远程控制终端通讯，若下位机多次发送报文内容至远程控制终端，至少两次均无法得到远程控制终端的反馈，则表示通讯存在问题，下位机向靶车控制端输出自动熄火指令。

进一步地，所述远程遥控终端包括上位机与遥控终端图传电台；

所述上位机用于运行控制软件，遥控终端图传电台用于与车载图传电台进行上位机与下位机之间的通讯数据以及报文内容的传输。

进一步地，所述靶车控制端包括靶车电子控制单元与靶车执行机构，其中，所述电子控制单元在车载终端的控制下，向靶车执行机构发出动作指令，同时，靶车执行机构在动作指令的驱动下执行对应的动作。

进一步地，所述靶车执行机构包括通过CAN总线与靶车电子控制单元连接的油门、刹车、档位、车载自动诊断系统、方向盘、喷油嘴、火花塞、车灯以及手刹。

进一步地，车载终端与靶车控制端通过CAN总线连接。

有益效果：