[发明专利]车载雷达的探测方法及车载雷达

说明书

提供了一种车载雷达的探测方法及车载雷达。该探测方法包括：使雷达的接收天线在车体上的多个位置中的一个位置接收雷达的回波信号；使接收天线从一个位置移动至多个位置中的另一个位置；以及使接收天线在另一个位置接收回波信号。这样，通过使接收天线移动至多个位置，接收天线在不同位置接收到的回波信号之间能够形成相位差，从而能够与多个接收天线呈阵列方式布置等效。

技术领域

本申请涉及雷达领域，更具体地涉及一种车载雷达的探测方法及车载雷达。

背景技术

随着移动通信的飞速发展，高速率、大带宽、低延时的技术指标得以实现，进而衍生出许多符合未来万物互联愿景的应用场景。车联网便是近年来研究较为广泛的热点之一，其旨在通过融合移动通信技术与人工智能技术，打造智能化交通，从而提升道路交通的高效性和车辆驾驶的安全性，创造更为便捷舒适的出行环境。

近年来，自动驾驶技术已渐渐实现智能的道路导航、路障与路标提示以及初步的“无人驾驶”功能。车辆利用例如车载雷达、GPS设备以及视觉摄像等多种传感器来获取各项驾驶数据，进而运用雷达成像及人工智能等技术做出“智能化行为”，最终实现无人驾驶功能。然而，传感器的准确性对高级驾驶辅助系统(ADAS)性能有着较大影响，因而研究高分辨率的传感器成为广泛的研究热点之一。

车载雷达是自动驾驶车辆中重要的传感器设备，包括但不限于激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等。不同类型的雷达的工作原理有所区别，且功能也存在差异，例如障碍物检测、碰撞预测等不同的功能。近年来，随着集成电路在毫米波领域的突破，为满足未来大规模传感器融合的车联网场景，毫米波雷达由于其低成本、高分辨率及高灵敏度等众多特点，被广泛运用在如今的ADAS系统中。

对于角度域的测量，特别是分辨具有相同的距离和速度特性的不同物体时，车载雷达往往需要具备多根接收天线。然而，依靠阵列天线去实现角度域测量所需的设备成本往往较大，不利于未来大规模车联网应用的普及。

发明内容

鉴于上述现有技术的状态而做出本申请。本申请的目的在于提供一种车载雷达的探测方法及车载雷达，其能够克服上述背景技术中说明的缺点中的至少一个缺点。

为了实现上述目的，本申请采用如下的技术方案。

本申请提供了一种如下的车载雷达的探测方法，该探测方法包括：使雷达的接收天线在车体上的多个位置中的一个位置接收所述雷达的回波信号；使所述接收天线从所述一个位置移动至所述多个位置中的另一个位置；以及使所述接收天线在所述另一个位置接收所述回波信号。

在一个可选的方案中，所述多个位置中的至少两个位置在所述车体的宽度方向上间隔开。

在另一个可选的方案中，所述多个位置排列为阵列。

在另一个可选的方案中，所述一个位置与所述另一个位置之间的距离为所述雷达的发射信号的中心频率所对应的波长的一半的整数倍。

在另一个可选的方案中，还包括：对所述回波信号进行距离快速傅里叶变换以获得距离数据；对所述距离数据进行多普勒快速傅里叶变换以获得速度数据；以及对所述速度数据进行角度快速傅里叶变换以获得角度数据。

在另一个可选的方案中，还包括：从所述角度数据中筛选出大于等于或大于阈值的部分。

本申请还提供了一种使用上述探测方法的车载雷达，该车载雷达包括：接收天线；以及驱动源，其与车体和所述接收天线连接，用于驱动所述接收天线相对所述车体移动。

在一个可选的方案中，还包括位置传感器和加速度传感器，所述位置传感器与所述接收天线连接，用于测量所述接收天线的位置，所述加速度传感器与所述接收天线连接，用于测量所述接收天线的加速度。