[发明专利]飞拍方法、飞拍系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种飞拍方法，其特征在于，所述方法包括：

在机械臂抓取待放工件后运动的过程中，获取相机对所述机械臂末端法兰上的所述待放工件进行拍摄的第一图像，其中，所述第一图像中的所述机械臂处于预设拍摄位姿；

根据所述第一图像，确定所述待放工件在视觉坐标系下的第一位姿；

利用如下公式确定目标位姿：

T_base-flange3·T_tool1＝pose1·(T_vision-tool2^-1·T_vision-tool1)，其中，T_base-flange3为所述目标位姿，T_tool1为所述机械臂抓取标准工件时，所述标准工件在所述机械臂的法兰坐标系下的位姿，pose1为所述机械臂将抓取的所述标准工件放料时，所述标准工件在目标坐标系下的位姿，T_vision-tool2为所述机械臂处于所述预设拍摄位姿时，所述末端法兰上的所述标准工件在所述视觉坐标系下的第二位姿，T_vision-tool1为所述第一位姿，其中，所述目标坐标系不随着所述机械臂的运动而改变；

控制所述机械臂的末端法兰运动，使得所述机械臂将抓取的所述待放工件放料时，所述末端法兰在所述目标坐标系下的位姿为所述目标位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当目标传感器侦测到所述机械臂时，向所述相机发送触发信号，以触发所述相机拍摄，得到所述第一图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标传感器为光电传感器。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标坐标系为所述机械臂对应的机器人的基坐标系。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述机械臂抓取所述标准工件后运动的过程中，获取相机对所述机械臂末端法兰上的所述标准工件进行拍摄的第二图像，其中，所述第二图像中的所述机械臂处于所述预设拍摄位姿，且当所述机械臂将抓取的所述标准工件放料时，所述标准工件在所述目标坐标系下的位姿为pose1；

根据所述第二图像，确定所述标准工件在所述视觉坐标系下的所述第二位姿T_vision-tool2。

6.一种飞拍系统，其特征在于，所述飞拍系统包括相机以及与所述相机、机械臂电连接的控制设备，所述控制设备用于：在机械臂抓取待放工件后运动的过程中，获取相机对所述机械臂末端法兰上的所述待放工件进行拍摄的第一图像，其中，所述第一图像中的所述机械臂处于预设拍摄位姿；根据所述第一图像，确定所述待放工件在视觉坐标系下的第一位姿；利用如下公式确定目标位姿：T_base-flange3·T_tool1＝pose1·(T_vision-tool2^-1·T_vision-tool1)，其中，T_base-flange3为所述目标位姿，T_tool1为所述机械臂抓取标准工件时，所述标准工件在所述机械臂的法兰坐标系下的位姿，pose1为所述机械臂将抓取的所述标准工件放料时，所述标准工件在目标坐标系下的位姿，T_vision-tool2为所述机械臂处于所述预设拍摄位姿时，所述末端法兰上的所述标准工件在所述视觉坐标系下的第二位姿，T_vision-tool1为所述第一位姿，其中，所述目标坐标系不随着所述机械臂的运动而改变；控制所述机械臂的末端法兰运动，使得所述机械臂将抓取的所述待放工件放料时，所述末端法兰在所述目标坐标系下的位姿为所述目标位姿。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述飞拍系统还包括：

目标传感器，与所述相机电连接，其中，当目标传感器侦测到所述机械臂时，向所述相机发送触发信号，以触发所述相机拍摄，得到所述第一图像。