[发明专利]飞拍方法、飞拍系统及计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种飞拍方法、飞拍系统及计算机可读存储介质，该飞拍方法包括：在机械臂抓取待放工件后运动的过程中，获取相机对机械臂末端法兰上的待放工件进行拍摄的第一图像，其中，第一图像中的机械臂处于预设拍摄位姿；根据第一图像，确定待放工件在视觉坐标系下的第一位姿；利用如下公式确定目标位姿：T_{base‑flange3}·T_tool1＝pose1·(T_{vision‑tool2}^‑1·T_{vision‑tool1})；控制机械臂的末端法兰运动，使得机械臂将抓取的待放工件放料时，末端法兰在目标坐标系下的位姿为目标位姿。本申请所提供的飞拍方法能够降低成本，提高放料的精度。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，特别是涉及一种飞拍方法、飞拍系统及计算机可读存储介质。

背景技术

在工业机器人抓取-放料的应用中，如果放料精度要求很高，同时又希望不影响总体节拍，则需要通过飞拍技术解决。飞拍技术是指机器人高速抓取工件后运动的过程中，利用视觉技术使工件的放置位置符合要求。

但是在目前的飞拍技术中，需要对机器人的位置进行锁存，在提高成本的同时也会引入误差。

发明内容

本申请提供一种飞拍方法、飞拍系统及计算机可读存储介质，能够降低成本，提高放料的精度。

本申请实施例第一方面提供一种飞拍方法，所述方法包括：在机械臂抓取待放工件后运动的过程中，获取相机对所述机械臂末端法兰上的所述待放工件进行拍摄的第一图像，其中，所述第一图像中的所述机械臂处于预设拍摄位姿；根据所述第一图像，确定所述待放工件在视觉坐标系下的第一位姿；利用如下公式确定目标位姿：T_base-flange3·T_tool1＝pose1·(T_vision-tool2^-1·T_vision-tool1)，其中，T_base-flange3为所述目标位姿，T_tool1为所述机械臂抓取标准工件时，所述标准工件在所述机械臂的法兰坐标系下的位姿，pose1为所述机械臂将抓取的所述标准工件放料时，所述标准工件在目标坐标系下的位姿，T_vision-tool2为所述机械臂处于所述预设拍摄位姿时，所述末端法兰上的所述标准工件在所述视觉坐标系下的第二位姿，T_vision-tool1为所述第一位姿，其中，所述目标坐标系不随着所述机械臂的运动而改变；控制所述机械臂的末端法兰运动，使得所述机械臂将抓取的所述待放工件放料时，所述末端法兰在所述目标坐标系下的位姿为所述目标位姿。

本申请实施例第二方面提供一种飞拍系统，所述飞拍系统包括相机以及与所述相机、机械臂电连接的控制设备，所述控制设备用于：在机械臂抓取待放工件后运动的过程中，获取相机对所述机械臂末端法兰上的所述待放工件进行拍摄的第一图像，其中，所述第一图像中的所述机械臂处于预设拍摄位姿；根据所述第一图像，确定所述待放工件在视觉坐标系下的第一位姿；利用如下公式确定目标位姿：T_base-flange3·T_tool1＝pose1·(T_vision-tool2^-1·T_vision-tool1)，其中，T_base-flange3为所述目标位姿，T_tool1为所述机械臂抓取标准工件时，所述标准工件在所述机械臂的法兰坐标系下的位姿，pose1为所述机械臂将抓取的所述标准工件放料时，所述标准工件在目标坐标系下的位姿，T_vision-tool2为所述机械臂处于所述预设拍摄位姿时，所述末端法兰上的所述标准工件在所述视觉坐标系下的第二位姿，T_vision-tool1为所述第一位姿，其中，所述目标坐标系不随着所述机械臂的运动而改变；控制所述机械臂的末端法兰运动，使得所述机械臂将抓取的所述待放工件放料时，所述末端法兰在所述目标坐标系下的位姿为所述目标位姿。