[发明专利]多机器人协作的探测地图构建方法、装置及扫雷机器人

权利要求书

1.一种多机器人协作的探测地图构建方法，其特征在于，包括：

第一机器人：

响应于远程服务器下发的扫雷探测任务，采集初始探测点位的局部环境信息，所述扫雷探测任务包括待探测区域的区域地图信息，所述区域地图信息包括多个区域边界点，所述初始探测点位于所述待探测区域内的任一位置，且所述初始探测点位不与所述区域边界点重叠；

根据所述局部环境信息构建栅格地图，并确定所述栅格地图上的每一个栅格的栅格类型；

将所述初始探测点位对应的栅格确定为初始探测栅格，采集其在所述初始探测栅格的初始位置信息和初始探测信息；

若根据所述初始探测信息确定所述初始探测栅格不存在地雷或其疑似物，则将所述初始探测栅格标记为已探测栅格；

接收其他协作机器人共享的当前探测点位信息、目标探测点位信息和预测移动方向信息，所述其他协作机器人包括第二机器人、第三机器人和第四机器人；

根据其他协作机器人发送当前探测点位信息、目标探测点位信息、预测移动方向信息、与所述初始探测栅格邻近的未探测栅格的数量和栅格类型，确定是否存在目标待探测栅格；

若不存在目标待探测栅格，则将所述局部环境信息、初始位置信息和初始探测信息上传至所述远程服务器；

当接收到所述远程服务器发送的已完成对所述待探测区域的全局探测地图的构建的反馈信息时，停止执行所述扫雷探测任务，所述全局探测地图包括所述待探测区域的全局环境信息、地雷分布信息以及扫雷进度信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据其他协作机器人发送当前探测点位信息、预测移动方向信息、与所述初始探测栅格邻近的未探测栅格的数量和栅格类型，确定是否存在目标待探测栅格，包括：

若与所述初始探测栅格邻近的未探测栅格的数量不为零，且所述未探测栅格的栅格类型为自由可达栅格，则确定从所述初始探测栅格移动至所述未探测栅格的第一移动方向以及第一移动步长；

根据所述初始位置信息和所述其他协作机器人共享的当前探测点位信息，确定与其距离最近的目标协作机器人；

根据所述目标协作机器人共享的当前探测点位信息、目标探测点位信息、预测移动方向信息、第一移动方向以及第一移动步长，确定是否存在目标待探测栅格。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标协作机器人共享的当前探测点位信息、目标探测点位信息、预测移动方向信息、第一移动方向以及第一移动步长，确定是否存在目标待探测栅格，包括：

根据所述目标协作机器人共享的当前探测点位信息、目标探测点位信息，确定其从当前探测点位移动至目标探测点位和第二移动步长；

根据所述第一移动方向、第一移动步长、预测移动方向信息和第二移动步长，确定其从所述初始位置移动至所述未探测栅格会与所述目标协作机器人发生碰撞的碰撞概率值；

根据所述碰撞概率值确定是否存在目标待探测栅格。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述碰撞概率值确定是否存在目标待探测栅格，包括：

若所述碰撞概率值大于或等于预设概率阈值，则向所述目标协作机器人发起栅格竞标申请；

若接收到所述目标协作机器人针对所述栅格竞标申请反馈的竞标值小于预设竞标阈值时，则竞标失败，放弃移动至所述未探测栅格进行探测，并确定不存在目标探测栅格。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若接收到所述目标协作机器人针对所述栅格竞标申请反馈的竞标值小于预设竞标阈值时，则竞标失败，放弃移动至所述未探测栅格进行探测，并确定不存在目标探测栅格，包括：

若接收到所述目标协作机器人针对所述栅格竞标申请反馈的竞标值大于预设竞标阈值时，则竞标成功，将所述未探测栅格确定为第一待探测栅格；

从所述初始位置移动至所述第一待探测栅格，采集所述第一待探测栅格的第一位置信息和第一探测信息，并上传至所述远程服务器；

若根据所述第一探测信息确定所述第一待探测栅格不存在地雷或其疑似物，且在预设时长内没有接收到所述其他协作机器人发送的协作请求信息，则确定不存在目标探测栅格，并将所述第一待探测栅格标记为已探测栅格。