[发明专利]多机器人协作的探测地图构建方法、装置及扫雷机器人

说明书

本公开涉及机器人技术领域，提供了多机器人协作的探测地图构建方法、装置及扫雷机器人。该方法包括：第一机器人采集初始探测点位的局部环境信息；根据局部环境信息构建栅格地图并确定每一栅格的栅格类型；若根据接收到的其他协作机器人共享的当前探测点位信息、目标探测点位信息和预测移动方向信息、与初始探测栅格邻近的未探测栅格的数量和栅格类型，确定不存在目标待探测栅格，则将局部环境信息、初始位置信息和初始探测信息上传至远程服务器；当接收到远程服务器发送的反馈信息时，停止执行扫雷探测任务。本公开在多个机器人的协作下，可完成对未知且环境复杂多变的待扫雷区域的完全探测，并提高探测工作效率。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及多机器人协作的探测地图构建方法、装置及扫雷机器人。

背景技术

目前，全球有68个国家埋有近1亿枚未清除的地雷及其他爆炸物，其中伊拉克、阿富汗等国家有1000万枚以上，许多地方还在不断地埋下新的地雷。目前世界上每年约有2~2.6万人因触雷而失去生命。

目前大多数的探雷和排雷都是依赖于人工手动完成，其危险系数非常高。由于扫雷机器人可替代传统的人工手动探雷和排雷工作，有效地降低人员伤亡，所以扫雷机器人大量替代人工排雷将成为未来的发展趋势。

现有的扫雷机器人在面对未知且环境复杂多变的待扫雷区域时，无法实现完全探测，且工作效率较低。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种多机器人协作的探测地图构建方法、装置及扫雷机器人，以解决现有的扫雷机器人在面对未知且环境复杂多变的待扫雷区域时，无法实现完全探测，且工作效率较低的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种多机器人协作的探测地图构建方法，包括：

第一机器人：

响应于远程服务器下发的扫雷探测任务，采集初始探测点位的局部环境信息，扫雷探测任务包括待探测区域的区域地图信息，区域地图信息包括多个区域边界点，初始探测点位于待探测区域内的任一位置，且初始探测点位不与区域边界点重叠；

根据局部环境信息构建栅格地图，并确定栅格地图上的每一个栅格的栅格类型；

将初始探测点位对应的栅格确定为初始探测栅格，采集其在初始探测栅格的初始位置信息和初始探测信息；

若根据初始探测信息确定初始探测栅格不存在地雷或其疑似物，则将初始探测栅格标记为已探测栅格；

接收其他协作机器人共享的当前探测点位信息、目标探测点位信息和预测移动方向信息，其他协作机器人包括第二机器人、第三机器人和第四机器人；

根据其他协作机器人发送当前探测点位信息、目标探测点位信息、预测移动方向信息、与初始探测栅格邻近的未探测栅格的数量和栅格类型，确定是否存在目标待探测栅格；

若不存在目标待探测栅格，则将局部环境信息、初始位置信息和初始探测信息上传至远程服务器；

当接收到远程服务器发送的已完成对待探测区域的全局探测地图的构建的反馈信息时，停止执行扫雷探测任务，全局探测地图包括待探测区域的全局环境信息、地雷分布信息以及扫雷进度信息。

本公开实施例的第二方面，提供了一种多机器人协作的探测地图构建装置，包括：

响应模块，被配置为响应于远程服务器下发的扫雷探测任务，采集初始探测点位的局部环境信息，扫雷探测任务包括待探测区域的区域地图信息，区域地图信息包括多个区域边界点，初始探测点位于待探测区域内的任一位置，且初始探测点位不与区域边界点重叠；

构建模块，被配置为根据局部环境信息构建栅格地图，并确定栅格地图上的每一个栅格的栅格类型；